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Pufferbot：空中机器人的可驱动结构
PufferBot: Actuated Expandable Structures for Aerial Robots
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论文摘要
我们提出了Pufferbot，这是一种具有可扩展结构的空中机器人，当机器人接近障碍物或相处的人时，可以扩展以保护无人机的螺旋桨。 Pufferbot由定制的3D打印剪刀结构制成，该结构利用带架子和小齿轮机制的一个自由执行器。我们为可扩展的结构提出了四个设计，每种设计都具有针对不同情况的独特特征。最后，我们提出了三种激励的场景，其中Pufferbot可能会扩展现有的静态螺旋桨守卫结构的实用性。补充视频可以在以下网址找到：https：//youtu.be/xtpepcxwcbg
We present PufferBot, an aerial robot with an expandable structure that may expand to protect a drone's propellers when the robot is close to obstacles or collocated humans. PufferBot is made of a custom 3D-printed expandable scissor structure, which utilizes a one degree of freedom actuator with rack and pinion mechanism. We propose four designs for the expandable structure, each with unique characterizations for different situations. Finally, we present three motivating scenarios in which PufferBot may extend the utility of existing static propeller guard structures. The supplementary video can be found at: https://youtu.be/XtPepCxWcBg
