(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211178067.5 (22)申请日 2022.09.27 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115258840 A (43)申请公布日 2022.11.01 (73)专利权人 中科探海 （苏州） 海 洋科技有限责 任公司 地址 215600 江苏省苏州市张家港市南丰 镇兴园路1号 (72)发明人 张作琼　刘维　任嘉兴　胡刚　 (74)专利代理 机构 南通宁竞智凡专利代理事务 所(普通合伙) 32666 专利代理师 蔡伟伟 (51)Int.Cl. B65H 75/44(2006.01)B65H 54/28(2006.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 1/02(2006.01) (56)对比文件 CN 209242381 U,2019.08.13 CN 203450971 U,2014.02.26 CN 2101762 28 U,2020.0 3.24 CN 102701027 A,2012.10.0 3 CN 201808964 U,201 1.04.27 CN 201901484 U,201 1.07.20 CN 213595633 U,2021.07.02 审查员 卫耿源 (54)发明名称 一种应用于水 下机器人的绕线 装置 (57)摘要 本发明涉及绕线机领域， 尤其涉及一种应用 于水下机器人的绕线装置。 为了解决受水下环境 不稳定影 响， 线缆易因长时间过度绷直而拉伸变 形， 并且线缆的拐角区在出现弯曲变形期间， 受 到强拉力下滑入绕线装置内时易出现严重的磨 损， 影响线缆后期使用的安全性能的技术问题。 本发明提供了这样一种应用于水下机器人的绕 线装置， 包括有平移件和转向件等； 平移件连接 转向件。 本发明中， 当线缆在水中受到冲击时， 缓 冲组件配合缓冲轮吸收线缆受到的冲击拉伸力， 当水下机器人在水中遇上急流时， 导向组件配合 导向轮、 缓冲轮、 缓冲组件和转向件， 缓解线 缆拐 角处受到的变形磨损， 保障线缆后期使用的安全 性能。 权利要求书2页 说明书5页 附图11页 CN 115258840 B 2022.12.13 CN 115258840 B 1.一种应用于水下机器人的绕线装置， 包括有安装架 （1） 、 主轴 （2） 和绕线筒 （3） ； 安装 架 （1） 的中部转动 连接有主轴 （2） ； 主轴 （2） 的左端 固接有把手 （21） ； 主轴 （2） 的外表面固接 有绕线筒 （3） ； 其特征是： 还包括有缓冲组件、 导向组件、 限位组件、 平移件、 转 向件、 缓冲轮 （6） 、 导向轮 （7） 和刷辊 （8） ； 环绕绕线筒 （3） 的左侧边沿开设有若干个插槽 （32） 结构； 安装架 （1） 的后侧连接有限位组件； 限位组件通过插槽 （32） 结构阻止绕线筒 （3） 收放线缆 （31） ； 安 装架 （1） 的前侧安装有平移件； 平移件上安装有控制放线角度的转向件； 转向件的上侧通过 缓冲组件连接有缓冲轮 （6） ， 缓冲组件配合缓冲轮 （6） 吸收线缆 （31） 受到的冲击拉伸力， 缓 冲轮 （6） 的左侧和右侧各固接有一个第一直齿轮 （61） ； 转向件的下侧通过导向组件上连接 有导向轮 （7） ， 导向组件配合导向轮 （7） 、 缓冲轮 （6） 、 缓冲组件和转向件缓解线缆 （31） 拐角 处受到的变形磨损， 导向轮 （7） 的左侧和右侧各固接有一个第二直齿轮 （71） ； 转向件的内部 转动连接有刷辊 （8） ， 刷辊 （8） 配合缓冲轮 （6） 清理线缆 （31） 外表面粘附的污垢， 刷辊 （8） 的 左侧和右侧各固接有一个第三直齿轮 （81） ； 两个第一直齿轮 （61） 各与一个第三直齿轮 （81） 相啮合; 平移件包括有丝杆 （41） 和第一电机 （42） ； 安装架 （1） 的前侧转动连接有丝杆 （41） ； 丝杆 （41） 连接转向件； 安装架 （1） 的右侧固接有第一电机 （42） ； 第一电机 （42） 的输出轴固接丝杆 （41） ; 转向件包括有主滑块 （51） 、 旋块 （52） 、 扭力 弹簧 （53） 和支撑块 （54） ； 安装架 （1） 的前侧 滑动连接有主滑块 （51） ； 主滑块 （51） 旋接丝杆 （41） ； 主滑块 （51） 的下侧通过转轴转动 连接 有旋块 （52） ； 旋块 （52） 连接导向组件； 旋块 （52） 的内部转动 连接刷辊 （8） ； 主滑块 （51） 与旋 块 （52） 之间固接有扭力弹簧 （53） ， 扭力弹簧 （53） 套设在旋块 （52） 的转轴部件外表面； 旋块 （52） 的上侧固接有支撑块 （54） ； 支撑块 （54） 连接缓冲组件; 缓冲组件包括有第一转轴 （101） 、 第一电动推杆 （102） 和滑杆 （103） ； 支撑块 （54） 的内部 转动连接有第一转轴 （101）； 第一转轴 （101） 的左端和右端各固接有一个第一电动推杆 （102） ； 两个第一电动推杆 （102） 的伸缩端之间固接有滑杆 （103） ； 滑杆 （103） 连接导向组件； 滑杆 （103） 的中部转动连接缓冲轮 （6） 。 2.按照权利要求1所述的一种应用于水下机器人的绕线装置， 其特征是： 环绕缓冲轮 （6） 的外表面固接有 若干个刷毛 （62） 。 3.按照权利要求1所述的一种应用于水下机器人的绕线装置， 其特征是： 环绕缓冲轮 （6） 的外表面设置有 若干个第一凸条 （6 3） 结构。 4.按照权利要求1所述的一种应用于水下机器人的绕线装置， 其特征是： 环绕导向轮 （7） 的外表面设置有 若干个第二凸条 （72） 结构。 5.按照权利要求1所述的一种应用于水下机器人的绕线装置， 其特征是： 导向组件包括 有第二转轴 （201） 、 传动臂 （202） 、 副滑块 （203） 、 第一弹簧 （204） 、 固定杆 （205） 和第二电机 （206） ； 旋块 （52） 的内部转动连接有第二转轴 （201） ； 第二转轴 （201） 的左端和右端各固接有 一个传动臂 （202） ； 两个传动臂 （202） 的内部各滑动 连接有一个副滑块 （203） ； 滑杆 （103） 的 两端各转动连接一个副滑块 （203） ； 两个副滑块 （203） 与传动臂 （202） 之间各固接有一个第 一弹簧 （204） ； 两个传动臂 （202） 的前端之间固接有固定杆 （205） ； 固定杆 （205） 的中部转动 连接导向轮 （7） ； 固定杆 （205） 的左侧固接有第二电机 （206） ； 第二电机 （206） 的输出轴固接 导向轮 （7） 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115258840 B 26.按照权利要求1所述的一种应用于水下机器人的绕线装置， 其特征是： 限位组件包括 有第二电动推杆 （301） 、 拉板 （302） 、 内杆 （303） 、 外杆 （304） 和第二弹簧 （305） ； 安装架 （1） 的 后侧固接有第二电动推杆 （301） ； 第二电动推杆 （301） 的伸缩端固接有拉板 （302） ； 拉板 （302） 的前侧固接有内杆 （303） ； 内杆 （303） 的外表面滑动连接有外杆 （304） ； 内杆 （303） 与外 杆 （304） 之间固接有第二弹簧 （305） ， 第二弹簧 （305） 套设在内杆 （303） 的外表面； 外杆 （304） 插接插槽 （32） 结构。 7.按照权利要求6所述的一种应用于水下机器人的绕线装置， 其特征是： 外杆 （304） 的 右端设置为半球型 结构。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115258840 B 3