(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210203664.2 (22)申请日 2022.03.02 (71)申请人 阿波罗智联 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 瑞合西二路7号院1号楼1层101 申请人 阿波罗智行 科技 （广州） 有限公司 (72)发明人 颜青悦　蔡育展　闫超　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 车晓军　刘芳 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 高精地图的更新方法、 装置及电子设备 (57)摘要 本公开提供了一种高精 地图的更新方法、 装 置及电子设备， 涉及人工智能技术领域， 尤其涉 及无人驾驶、 高精地图技术。 该方法包括： 获取车 辆采集的车道线观测 信息， 并根据车道线观测信 息建立车道线栅格图， 车道线栅格图中包括多个 栅格以及栅格存在车道线的概率； 根据栅格存在 车道线的概率， 确定观测车道线； 将观测车道线 与高精地图中的车道线进行匹配， 并根据观测车 道线更新匹配到的车道线。 该方法提高了高精地 图的现势性。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 114625822 A 2022.06.14 CN 114625822 A 1.一种高精地图的更新方法， 包括： 获取车辆采集的车道线观测信息， 并根据所述车道线观测信息建立车道线栅格图， 所 述车道线栅格图中包括多个栅格以及所述 栅格存在车道线的概 率； 根据所述 栅格存在车道线的概 率， 确定观测车道线； 将所述观测车道线与高精地图中的车道线进行匹配， 并根据所述观测车道线更新匹配 到的车道线。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述车道线观测信息建立车道线栅格 图， 包括： 建立初始车道线栅格图， 所述初始车道线栅格图中栅格存在车道线的概率为第 一预设 概率； 根据所述车道线观测信息， 确定所述栅格的观测状态， 所述观测状态包括观测到存在 车道线和未观测到存在车道线； 根据所述 栅格的观测状态， 对所述第一预设概 率进行更新， 以得到所述车道线栅格图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据所述栅格的观测状态， 对所述第一预设 概率进行更新， 以得到所述车道线栅格图， 包括： 根据所述第一预设概率和所述栅格的观测状态， 确定所述栅格存在车道线的初始概 率； 根据所述栅格的观测状态， 更新所述栅格周边预设范围内的栅格的初始概率， 得到所 述车道线栅格图。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其中， 所述根据所述栅格存在车道线的概率， 确定观测车道线， 包括： 将栅格存在车道线的概 率大于第二预设概 率的栅格确定为目标栅格； 对所述目标栅格对应的车道线观测信息进行聚合， 得到所述观测车道线。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其中， 所述根据所述观测车道线更新匹配到的 车道线， 包括： 若所述观测车道线与 所述匹配到的车道线的距离小于或等于预设距离， 则增大所述匹 配到的车道线的位置信息的置信度。 6.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其中， 所述根据所述观测车道线更新匹配到的 车道线， 包括： 若所述观测车道线与 所述匹配到的车道线的距离大于预设距离， 且所述匹配到的车道 线未匹配到其他观测车道线， 则在所述高精地图中将所述匹配到的车道线的位置信息更新 为所述观测车道线的位置信息 。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其中， 所述根据所述观测车道线更新匹配到的 车道线， 包括： 若所述观测车道线的车道线属性信 息与所述匹配到的车道线的车道线属性信 息不同， 则在所述高精地图中将所述匹配到的车道线的车道线属 性信息更新为所述观测车道线的 车道线属性信息 。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 还 包括： 获取车辆采集的新的车道线观测信息；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114625822 A 2根据所述 新的车道线观测信息， 更新所述 栅格存在车道线的概 率。 9.根据权利要求3所述的方法， 其中， 根据所述栅格的观测状态， 更新所述栅格周边预 设范围内的栅格的初始概 率， 包括： 根据所述栅格对应的车道线观测信 息确定车道线角度， 并根据 所述车道线角度将所述 栅格分为 不同层级； 根据所述栅格的观测状态， 更新所述栅格周边预设范围内的同一层级的栅格的初始概 率。 10.一种高精地图的更新装置， 包括： 建立模块， 用于获取车辆采集的车道线观测信息， 并根据所述车道线观测信息建立车 道线栅格图， 所述车道线栅格图中包括多个栅格以及所述 栅格存在车道线的概 率； 确定模块， 用于根据所述 栅格存在车道线的概 率， 确定观测车道线； 更新模块， 用于将所述观测车道线与高精地图中的车道线进行匹配， 并根据所述观测 车道线更新匹配到的车道线。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述建立模块， 包括： 建立单元， 用于建立初始车道线栅格图， 所述初始车道线栅格图中栅格存在车道线的 概率为第一预设概 率； 第一确定单元， 用于根据 所述车道线观测信 息， 确定所述栅格的观测状态， 所述观测状 态包括观测到存在车道线和未观测到存在车道线； 第一更新单元， 用于根据 所述栅格的观测状态， 对所述第 一预设概率进行更新， 以得到 所述车道线栅格图。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其中， 所述第一更新单 元， 包括： 第一确定子单元， 用于根据所述第一预设概率和所述栅格的观测状态， 确定所述栅格 存在车道线的初始概 率； 第一更新子单元， 用于根据所述栅格的观测状态， 更新所述栅格周边预设范围内的栅 格的初始概 率， 得到所述车道线栅格图。 13.根据权利要求10 ‑12任一项所述的装置， 其中， 所述确定模块， 包括： 第二确定单元， 用于将栅格存在车道线的概率大于第 二预设概率的栅格确定为目标栅 格； 聚合单元， 用于对所述目标栅格对应的车道线观测信息进行聚合， 得到所述观测车道 线。 14.根据权利要求10 ‑13任一项所述的装置， 其中， 所述更新模块， 包括： 第二更新单元， 用于若所述观测车道线与 所述匹配到的车道线的距离小于或等于预设 距离， 则增大 所述匹配到的车道线的位置信息的置信度。 15.根据权利要求10 ‑13任一项所述的装置， 其中， 所述更新模块， 包括： 第三更新单元， 用于若所述观测车道线与所述匹配到的车道线的距离大于预设距离， 且所述匹配到的车道线未匹配到其他观测车道线， 则 在所述高精地图中将所述匹配到的车 道线的位置信息更新 为所述观测车道线的位置信息 。 16.根据权利要求10 ‑15任一项所述的装置， 其中， 所述更新模块， 包括： 第四更新单元， 用于若所述观测车道线的车道线属性信 息与所述匹配到的车道线的车权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114625822 A 3