(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210004626.4 (22)申请日 2022.01.04 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 何鹏　周光　蔡一奇　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 聂榕 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06V 10/77(2022.01) (54)发明名称 语义地图更新方法、 装置和计算机存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种语义地图更新方法、 装置和 计算机存储介质。 所述方法包括： 在更新采集区 域存在对应的语义地图时， 确定采集区域新采集 的众包地图的第一点云物体以及对应的第一语 义信息； 当语义地图中存在与第一点云物体的匹 配点云物体时， 获取匹配点云物体的第二语义信 息； 通过对第一语义信息和第二语义信息进行语 义平均处理， 得到更新点云物体的平均语义信 息； 根据平均语义信息更新语义地图。 采用本方 法能够提高地图更新精度。 权利要求书2页 说明书15页 附图8页 CN 115544189 A 2022.12.30 CN 115544189 A 1.一种语义 地图更新方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在更新采集区域存在对应的语义地图时， 确定采集 区域新采集的众包地图的第 一点云 物体以及对应的第一语义信息； 当所述语义地图中存在与 所述第一点云物体的匹配点云物体时， 获取所述匹配点云物 体的第二语义信息； 通过对所述第 一语义信 息和所述第 二语义信 息进行语义平均处理， 得到更新点云物体 的平均语义信息； 根据所述平均语义信息更新所述语义 地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过对所述第 一语义信 息和所述第 二 语义信息进行语义平均处 理， 得到更新后的所述第一 点云物体的平均语义信息， 包括： 根据所述第 一语义信 息和所述第 二语义信 息进行语义平均处理， 更新所述第 一点云物 体的第一语义信息， 得到更新后的所述第一点云物体的平均语义信息； 所述平均语义信息 至少包括更新后的PCA坐标系方向、 更新点云中心、 更新包围框的顶点坐标、 更新点云凸包 和更新直方图中任意 一种。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一语义信 息和所述第 二语 义信息进行语义平均处理， 更新所述第一点云物体的第一语义信息， 得到更新后的所述第 一点云物体的平均语义信息， 包括： 对所述第一语义信息中的PCA坐标系方向和所述第二语义信息中的PCA坐标系方向进 行插值处 理， 得到所述更新后的PCA坐标系方向； 根据所述更新后的PCA坐标系方向， 得到更新后的所述第一 点云物体的平均语义信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一语义信 息和所述第 二语 义信息进行语义平均处理， 更新所述第一点云物体的第一语义信息， 得到更新后的所述第 一点云物体的平均语义信息， 包括： 对所述第一语义信 息中的点云中心和所述第 二语义信 息中的点云中心进行均值处理， 得到所述更新 点云中心； 根据所述更新后的PCA坐标系方向和所述更新点云中心， 得到更新后的所述第一点云 物体的平均语义信息 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一语义信 息和所述第 二语 义信息进行语义平均处理， 更新所述第一点云物体的第一语义信息， 得到更新后的所述第 一点云物体的平均语义信息， 包括： 对所述第一语义信息中的点云最小包围盒和所述第二语义信息中的点云最小包围盒 进行均值处 理和坐标转换处 理， 得到所述更新包围框的顶点 坐标； 根据所述更新后的PCA坐标系方向、 所述更新点云中心和所述更新包围框的顶点坐标， 得到更新后的所述第一 点云物体的平均语义信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 一语义信 息中的点云最小包 围盒和所述第二语义信息中的点云最小包围盒进 行均值处理和坐标转换处理， 得到更新包 围框的顶点 坐标， 包括： 对所述第一语义信息中的点云最小包围盒和所述第二语义信息中的点云最小包围盒 进行均值处 理， 得到所述更新 点云最小包围盒；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115544189 A 2基于所述更新后的PCA坐标系方向， 将所述更新点云中心进行坐标转换， 转换至更新物 体坐标系下， 得到目标点云中心坐标； 根据所述目标点云中心坐标和所述更新点云最小包围盒， 得到更新包围框的顶点坐 标。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标点云中心坐标和所述更 新点云最小包围盒， 得到更新包围框的顶点 坐标， 包括： 根据所述目标点云中心坐标和所述更新点云最小包围盒的尺寸信息来确定所述顶点 坐标； 所述尺寸信息包括宽度、 高度和深度； 其中， 根据所述目标点云中心的x轴坐标以及所述宽度获得所述更新包围框在x轴的顶 点坐标； 根据所述目标点云中心 的y轴坐标以及所述高度获得所述更新包围框在y轴的顶点坐 标； 以及 根据所述目标点云中心 的z轴坐标以及所述深度获得所述更新包围框在z轴的顶点坐 标。 8.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一语义信 息和所述第 二语 义信息进行语义平均处理， 更新所述第一点云物体的第一语义信息， 得到更新后的所述第 一点云物体的平均语义信息， 包括： 对所述第一语义信息中的点云凸包和所述第二语义信息中的点云凸包进行平移旋转 和坐标转换处 理， 得到所述更新 点云凸包； 根据所述更新后的PCA坐标系方向、 所述更新点云中心、 所述更新包围框的顶点坐标和 所述更新 点云凸包， 得到更新后的所述第一 点云物体的平均语义信息 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一语义信 息和所述第 二语 义信息进行语义平均处理， 更新所述第一点云物体的第一语义信息， 得到更新后的所述第 一点云物体的平均语义信息， 包括： 根据所述第一点云物体的物体点云进行坐标系转换更新所述第二语义信息中的直方 图， 得到所述更新 直方图； 根据所述更新后的PCA坐标系方向、 更新点云中心、 更新包围框的顶点坐标、 更新点云 凸包和更新 直方图， 得到更新后的所述第一 点云物体的平均语义信息 。 10.一种语义地图更新装置， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其 特征在于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现以下步骤： 在更新采集区域存在对应的语义地图时， 确定采集 区域新采集的众包地图的第 一点云 物体以及对应的第一语义信息； 当所述语义地图中存在与 所述第一点云物体的匹配点云物体时， 获取所述匹配点云物 体的第二语义信息； 通过对所述第 一语义信 息和所述第 二语义信 息进行语义平均处理， 得到更新后的所述 第一点云物体的平均语义信息； 根据所述平均语义信息更新所述语义 地图。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115544189 A 3