(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210006048.8 (22)申请日 2022.01.04 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 何鹏　周光　蔡一奇　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 聂榕 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06V 10/75(2022.01) G06T 17/05(2011.01) (54)发明名称 语义地图更新方法、 装置、 计算机设备和存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种语义地图更新方法、 装置、 计算机设备、 存储介质和计算机程序产品。 所述 方法包括： 从当前采集区域的众包地图中提取目 标物体点云根据目标物体点云构造第一点云物 体并提取对应的第一语义信息； 当新采集的采集 区域存在语义地图时， 获取语义地图中的所有第 二点云物体以及对应的第二语义信息； 根据第一 语义信息和第二语义信息， 将众包地图与语义地 图进行匹配， 得到匹配结果； 根据匹配结果更新 语义地图。 采用本方法能够提高地图更新精度。 权利要求书3页 说明书15页 附图10页 CN 115544190 A 2022.12.30 CN 115544190 A 1.一种语义 地图更新方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 从当前采集区域对应的众包地图中提取目标物体点云； 根据所述目标物体点云构造第一 点云物体并提取对应的第一语义信息； 当所述当前采集 区域存在对应的语义地图时， 获取所述语义地图中的所有第 二点云物 体以及对应的第二语义信息； 根据所述第 一语义信 息和所述第 二语义信 息， 将所述众包地图与所述语义地图进行匹 配， 得到匹配结果； 根据所述匹配结果更新所述语义 地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一语义信 息和所述第 二语 义信息， 将所述众包地图与所述语义 地图进行匹配， 得到匹配结果， 包括： 根据所述第 一语义信 息和所述第 二语义信 息， 确定所述第 一点云物体与各所述第 二点 云物体之间的语义距离； 基于所述语义距离， 将所述众包地图与所述语义 地图进行匹配， 得到匹配结果。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一语义信 息和所述第 二语 义信息， 确定所述第一 点云物体与各 所述第二 点云物体之间的语义距离， 包括： 根据所述第 一语义信 息和所述第 二语义信 息， 确定所述第 一点云物体与各所述第 二点 云物体之间的中心位置坐标距离差异值、 点云物体方向差异、 标定框尺寸差异以及外观特 征差异； 根据所述中心位置坐标距离差异值、 点云物体方向差异值、 标定框尺寸差异值以及所 述外观特 征差异值确定所述语义距离 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第 一语义信 息和所述第 二语义信 息中 包括点云中心坐标、 点云标定框尺寸、 点云主方向和点云直方图， 所述根据所述第一语义信 息和所述第二语义信息， 确定所述第一点云物体与各所述第二点云物体之 间的中心 位置坐 标距离差异值、 点云物体方向差异值、 标定 框尺寸差异值以及所述外观特 征差异值， 包括： 根据所述第 一点云物体的点云中心坐标和所述第 二点云物体的点云中心坐标， 确定中 心位置坐标距离 差异值； 根据所述第 一点云物体的点云主方向和所述第 二点云物体的点云主方向， 确定点云物 体方向差异值； 根据所述第 一点云物体的标定框尺寸和所述第 二点云物体的标定框尺寸， 确定标定框 尺寸差异值； 根据所述第一点云物体的点云直方图的形状要素和所述第二点云物体的点云直方图 的形状要素， 确定 外观特征差异值。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述中心位置坐标距离差异值、 点云物体方向差异值、 标定框尺寸差异值以及所述外观特征差异值确定所述语义距离， 包 括： 对所述中心位置坐标距离差异值、 点云物体方向差异值、 标定框尺寸差异值和所述外 观特征差异 值进行加权处理， 得到各所述第一点云物体与所述语义地图中第二点云物体之 间的语义距离 。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述语义距离， 将所述众包地图权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115544190 A 2与所述语义 地图进行匹配， 得到匹配结果， 包括： 获取所述众包地图中第一点云物体的数量n和所述语义地图中第二点云物体的数量m， 得到n*m的关联矩阵； 将所述语义距离作为所述关联矩阵的元 素； 根据预定阈值和所述关联矩阵， 得到所述众包地图中所述第 一点云物体与 所述语义地 图中所述第二 点云物体的匹配结果。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据预定阈值和所述关联矩阵， 得到 所述众包地图中所述第一点云物体与所述语义地图中所述第二点云物体的匹配结果， 包 括： 当所述关联矩阵中存在第 一元素大于或等于所述预定 阈值时， 确定所述第 一元素对应 的第一点云物体和第二 点云物体不 为点云物体匹配对。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据预定阈值和所述关联矩阵， 得到 所述众包地图中所述第一点云物体与所述语义地图中所述第二点云物体的匹配结果， 包 括： 当所述关联矩阵中至少存在一个第 二元素小于所述预定 阈值时， 确定所述第 二元素对 应的第一 点云物体存在至少一个匹配的第二 点云物体； 基于所述第二元 素对所述关联矩阵进行分割， 得到若干 子图； 对各所述子图分别进行二分图匹配， 确定与所述第一 点云物体匹配的第二 点云物体。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述对各所述子 图分别进行二分图匹配， 确定与所述第一 点云物体匹配的第二 点云物体， 包括： 对各所述子图分别进行二分图匹配， 确定所述子图中第 一点云物体与 各所述第 二点云 物体的匹配代价 值； 确定数值最小的匹配代价值对应的第二点云物体为所述第一点云物体的匹配点云物 体。 10.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述匹配结果更新所述语义地 图， 包括： 当所述匹配结果为所述第 一点云物体为新增点云物体时， 将所述第 一点云物体添加至 所述语义 地图中。 11.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述匹配结果更新所述语义地 图， 包括： 当所述匹配结果为所述第 二点云物体为消失点云物体时， 将所述第 二点云物体从所述 语义地图中删除。 12.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述匹配结果更新所述语义地 图， 包括： 对所述第一点云物体和所述匹配点云物体进行融合处理， 得到融合点云物体， 以及确 定所述融合 点云的融合语义信息； 根据所述融合语义信息更新所述语义 地图。 13.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当所述当前采集区域 不存在语义 地图时， 根据所述第一语义信息创建语义 地图。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115544190 A 3