(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210210021.0 (22)申请日 2022.03.03 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 李壮　葛德金　李曼　谷艳蕾　 卢振　曹婷婷　杨建忠　夏德国　 张天宇　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 马姣琴　黄健 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G08G 1/01(2006.01) (54)发明名称 电子地图的更新方法和装置 (57)摘要 本公开提供了一种电子地图的更新方法和 装置， 计算机技术中的数据处理， 具体涉及电子 地图、 深度学习及大数据， 可以应用于自动驾驶 和智能交通。 具体实现方案为： 获取初始的电子 地图的待更新区域的车辆行驶信息， 确定车辆行 驶信息对应的第一行车轨迹特征， 其中， 第一行 车轨迹特征用于表征车辆在速度、 方向、 位置上 的变化中的一种或多种， 根据第一行车轨迹特征 对初始的电子地图进行更新， 得到更新后的电子 地图， 使得更新后的电子地图与现实场景的道路 的信息高度贴合， 从而使 得更新后的电子地图具 有较高的准确性和可靠性的技 术效果。 权利要求书4页 说明书14页 附图7页 CN 114625744 A 2022.06.14 CN 114625744 A 1.一种电子地图的更新方法， 包括： 获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息； 确定所述车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征， 其中， 所述第一行车轨迹特征用于 表征车辆在速度、 方向、 位置上的变化中的一种或多种； 根据所述第一行车轨迹特征对所述初始的电子地图进行更新， 得到更新后的电子地 图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 根据 所述第一行车轨迹特征对初始的电子地图进 行更新， 得到更新后的电子地图， 包括： 获取所述待更新区域的道路要素， 并构建车辆行驶所述道路要素的第二行车轨迹特 征； 根据所述第 一行车轨迹特征和所述第 二行车轨迹特征， 对所述初始的电子地图进行更 新， 得到所述更新后的电子地图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 根据 所述第一行车轨迹特征和所述第 二行车轨迹 特征， 对所述初始的电子地图进行 更新， 得到所述更新后的电子地图， 包括： 若所述第一行车轨迹特征与 所述第二行车轨迹不同， 则删除所述初始的电子地图中的 道路要素， 得到所述更新后的电子地图。 4.根据权利要求2所述的方法， 若所述第 一行车轨迹特征与所述第 二行车轨迹不同， 则 所述方法还 包括： 确定与所述第一行车轨迹特征对应的新增道路要素， 并在所述初始的电子地图中增加 所述新增道路要素， 得到所述更新后的电子地图。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述第 一行车轨迹特征包括第 一行车速度 特征和 第一行车角度特 征； 确定与所述第一行 车轨迹特征对应的新增道路要素， 包括： 根据所述第 一行车速度 特征和所述第 一行车角度 特征， 确定所述新增道路要素的位置 信息； 获取所述待更新区域的道路类型， 并根据所述道路类型、 以及所述新增道路要素的位 置信息， 确定所述 新增道路要素的类型信息； 其中， 所述 新增道路要素 具有位置信息和类型信息 。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其中， 所述待更新区域为高速公路的路段， 所 述待更新区域的道路要素为服务区； 所述车辆行驶信息的数量为多个， 车辆行驶信息与车 辆为一一对应关系； 确定所述车辆行驶信息对应的第一行 车轨迹特征， 包括： 根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果， 其中， 车行分类结果用于 表征车辆是否为行驶于高速公路的车辆； 获取表征车辆为行驶于高速公路的车辆的车行分类结果， 并确定获取到的车行分类结 果的车辆的车辆行驶信息对应的第一行 车轨迹特征。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 根据 各车辆行驶信 息确定各自对应的车辆的车行 分类结果， 包括： 将各车辆行驶信息 输入至预 先训练的车 行分类模型， 输出每一车辆的车 行分类结果； 其中， 所述车行分类模型是基于正样本数据和负样本数据训练得到的， 所述正样本数 据为行驶于高速公路的车辆的车辆行驶信息， 所述负样本数据为行驶于非 高速公路的车辆权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114625744 A 2的车辆行驶信息 。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述正样本数据为行驶于 高速公路的车辆的平均 速度和/或速度方差； 所述负样本数据为行驶于非 高速公路的车辆的平均速度和/或速度方 差。 9.根据权利要求6 ‑8任一项所述的方法， 其中， 每一车辆行驶信息包括车辆坐标信息； 根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车 行分类结果， 包括： 根据各车辆坐标信 息确定各车辆行驶的道路的道路属性， 道路属性为高速公路或者辅 路； 从各车辆行驶信息中， 剔除道路属性为辅路的车辆行驶信息， 并确定剔除后的车辆行 驶信息对应的车辆的车 行分类结果。 10.根据权利要求6 ‑9任一项所述的方法， 其中， 每一车辆行驶信 息包括行车速度信 息； 根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车 行分类结果， 包括： 根据各行车速度信息确定各 车辆行驶的最大 行车速度； 从各车辆行驶信 息中， 获取最大行车速度满足高速公路的预设速度阈值的车辆行驶信 息， 并确定获取到的对应车辆行驶信息对应的车辆的车 行分类结果。 11.一种电子地图的更新装置， 包括： 获取单元， 用于获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息； 确定单元， 用于确定所述车辆行驶信 息对应的第 一行车轨迹特征， 其中， 所述第 一行车 轨迹特征用于表征 车辆在速度、 方向、 位置上的变化中的一种或多种； 更新单元， 用于根据所述第一行车轨迹特征对所述初始 的电子地图进行更新， 得到更 新后的电子地图。 12.根据权利要求1 1所述的装置， 其中， 所述更新单 元， 包括： 第一获取子单 元， 用于获取 所述待更新区域的道路要素； 构建子单 元， 用于构建车辆行驶所述道路要素的第二行 车轨迹特征； 更新子单元， 用于根据所述第一行车轨迹特征和所述第二行车轨迹特征， 对所述初始 的电子地图进行 更新， 得到所述更新后的电子地图。 13.根据权利要求12所述的装置， 其中， 所述更新子单 元， 包括： 删除模块， 用于若所述第一行车轨迹特征与所述第二行车轨迹不同， 则删除所述初始 的电子地图中的道路要素， 得到所述更新后的电子地图。 14.根据权利要求12所述的装置， 其中， 所述更新子单 元还包括： 第一确定模块， 用于若所述第一行车轨迹特征与所述第二行车轨迹不同， 则确定与所 述第一行 车轨迹特征对应的新增道路要素； 增加模块， 用于在所述初始 的电子地图中增加所述新增道路要素， 得到所述更新后的 电子地图。 15.根据权利要求14所述的装置， 其中， 所述第 一行车轨迹特征包括第 一行车速度 特征 和第一行 车角度特 征； 所述第一确定模块， 包括： 确定子模块， 用于根据所述第一行车速度特征和所述第一行车角度特征， 确定所述新 增道路要素的位置信息； 获取子模块， 用于获取 所述待更新区域的道路类型；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114625744 A 3