(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 2021232872 97.9 (22)申请日 2021.12.24 (73)专利权人 吉林瑞丰 重工有限公司 地址 132600 吉林省吉林市舒兰市舒兰经 济开发区兴启街 (72)发明人 王宏天　李威　万民鑫　靳锋　 (74)专利代理 机构 东莞市卓易专利代理事务所 (普通合伙) 44777 专利代理师 陈海祥 (51)Int.Cl. B65G 47/92(2006.01) F16F 15/067(2006.01) (54)实用新型名称 一种自动装配线机 器人用抓持机构 (57)摘要 本实用新型公开了一种自动装配线机器人 用抓持机构， 包括支架、 连接盘、 安装盘和电机， 所述支架底端固定有所述连接盘， 所述连接盘底 端设置有所述安装盘， 所述支架顶端内壁上安装 有所述电机， 所述安装盘底壁上设置有凹腔， 所 述凹腔内设置有电动转轴， 所述电动转轴一侧壁 上设置有转动夹臂。 有益效果在于： 本实用新型 通过设置电动推杆、 磁板和电磁铁， 在夹持过程 中， 电动推杆推动磁板与电磁铁接触， 并使电磁 铁通电， 进而通过两者的吸附将固定夹臂与转动 夹臂连接为一体， 防止因受到外界震动影响而导 致夹臂的夹持性能不佳， 保证工件夹持的稳定 性， 保证机构使用性能， 提高机构实用性。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 216917720 U 2022.07.08 CN 216917720 U 1.一种自动装配线机器人用抓持机构， 其特征在于： 包括支架(1)、 连接盘(11)、 安装盘 (2)和电机(12)， 所述支架(1)底端 固定有所述连接盘(11)， 所述连接盘(11)底端设置有所 述安装盘(2)， 所述支架(1)顶端内壁上安装有所述电机(12)， 所述安装盘(2)底 壁上设置有 凹腔(13)， 所述凹腔(13)内设置有电动转轴(14)， 所述电动转轴(14)一侧壁上设置有转动 夹臂(4)， 所述转动夹臂(4)一侧设置有固定夹臂(15)， 所述转动夹臂(4)底端一侧设置有弹 簧(7)， 所述弹簧(7)一端 固定有连接板(6)， 所述连接板(6)以及所述固定夹臂(15)一侧壁 上均固定有垫块(8)， 所述转动夹臂(4)一侧壁上固定有电动推杆(3)， 所述电动推杆(3)一 端设置有磁板(5)， 所述固定夹臂(15)一侧壁上设置有连接杆(9)， 所述连接杆(9)一端设置 有电磁铁(10)。 2.根据权利要求1所述的一种自动装配线机器人用抓持机构， 其特征在于： 所述支架 (1)与所述连接盘(1 1)焊接， 所述 安装盘(2)与所述连接盘(1 1)转动连接 。 3.根据权利要求1所述的一种自动装配线机器人用抓持机构， 其特征在于： 所述电机 (12)与所述支架(1)通过螺栓连接， 所述电机(12)与所述安装盘(2)键连接， 所述电机(12) 的输出轴贯 穿所述连接盘(1 1)。 4.根据权利要求1所述的一种自动装配线机器人用抓持机构， 其特征在于： 所述凹腔 (13)成型于所述安装盘(2)上， 所述电动转轴(14)与所述凹腔(13)转动连接， 所述转动夹臂 (4)与所述电动转轴(14)通过螺钉连接， 所述固定夹臂(15)与所述安装盘(2)通过螺栓连 接。 5.根据权利要求1所述的一种自动装配线机器人用抓持机构， 其特征在于： 所述弹簧 (7)与所述 转动夹臂(4)以及所述连接 板(6)均焊接 。 6.根据权利要求1所述的一种自动装配线机器人用抓持机构， 其特征在于： 所述垫块 (8)与所述连接 板(6)以及所述固定 夹臂(15)均通过螺钉连接 。 7.根据权利要求1所述的一种自动装配线机器人用抓持机构， 其特征在于： 所述电动推 杆(3)与所述转动夹臂(4)通过螺钉连接， 所述磁板(5)与所述电动推杆(3)通过螺钉连接， 所述连接杆(9)与所述固定夹臂(15)通过螺钉连接， 所述电磁铁(10)与所述连接杆(9)通过 螺钉连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216917720 U 2一种自动装配线机 器人用抓持机构 技术领域 [0001]本实用新型涉及自动装配线机器人用抓持机构技术领域， 具体涉及一种自动装配 线机器人用抓持机构。 背景技术 [0002]装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备， 由机器人操作机、 控制器、 末端执 行器和传感系统组成。 其中操作机的结构 类型有水平关节型、 直角坐标型、 多关节型和圆柱 坐标型等； 控制器一般采用多CPU或多级计算机系统， 实现运动控制和运动编程； 末端执行 器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等； 传感系统用来获取装配机器人与 环 境和装配对象之间相互作用的信息 。 [0003]现有的自动装配线机器人用抓持机构在夹持过程中由于两个夹臂之间为分分体 设置， 进而容易受到外界震动影响而导致夹臂的夹持性能不佳， 使工件滑落， 影响机构使用 性能， 降低机构实用性， 此外， 现有的自动装配线机器人用抓持机构在夹持过程中由于无法 对夹持的力度进行缓冲， 进而在夹持一些精密工件时容易因夹取力度过大而导致工件损 坏， 影响机构的夹持效果， 降低机构功能性。 实用新型内容 [0004](一)要解决的技 术问题 [0005]为了克服现有技术不足， 现提出一种自动装配线机器人用抓持机构， 解决了现有 的自动装配线机器人用抓持机构在夹持过程中由于两个夹臂之 间为分分体设置， 进而容易 受到外界震动影响而导致夹臂的夹持性能不佳， 使工件滑落， 影响机构使用性能， 降低机构 实用性， 以及现有的自动装配线机器人用抓持机构在夹持过程中由于无法对夹持的力度进 行缓冲， 进而在夹持一些精密工件时容易因夹取力度过大而导致工件损坏， 影响机构的夹 持效果， 降低机构功能性的问题。 [0006](二)技术方案 [0007]本实用新型通过如下技术方案实现： 本实用新型提出了一种自动装配线机器人用 抓持机构， 包括支架、 连接盘、 安装盘和电机， 所述支架底端固定有 所述连接盘， 所述连接盘 底端设置有所述安装盘， 所述支架顶端内壁上安装有所述电机， 所述安装盘底壁上设置有 凹腔， 所述凹腔内设置有电动转轴， 所述电动转轴一侧壁上设置有转动夹臂， 所述转动夹臂 一侧设置有固定夹臂， 所述转动夹臂底端一侧设置有弹簧， 所述 弹簧一端固定有连接板， 所 述连接板以及所述固定夹臂 一侧壁上均固定有垫块， 所述转动夹臂 一侧壁上固定有电动推 杆， 所述电动推杆一端设置有磁板， 所述固定夹臂 一侧壁上设置有连接杆， 所述连接杆一端 设置有电磁铁 。 [0008]进一步的， 所述支 架与所述连接盘 焊接， 所述 安装盘与所述连接盘转动连接 。 [0009]通过采用上述技术方案， 所述支架、 所述连接盘以及所述安装盘组成机构的基本 结构。说　明　书 1/4 页 3 CN 216917720 U 3