(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210771142.2 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 华中科技大 学 地址 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路 1037号 (72)发明人 张成磊　周会成　杨建中　胡耀廉　 (74)专利代理 机构 华中科技大 学专利中心 42201 专利代理师 孔娜 (51)Int.Cl. G06T 19/00(2011.01) G06T 19/20(2011.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/64(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位 姿纠偏方法 (57)摘要 本发明属于数控技术领域， 并具体公开了一 种基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏 方法， 其包括： S1、 获取镜片 毛坯的理论测量点集 Q和实际测量点集P； S2、 得到初始配准后的实 际 测量点集P ′； S3、 计算P ′t和Q中对应点的对称点 余量偏差Di以及对称点余量偏差和D， 得到中间 变量点集S； 以P ′作为P′t的初始值； S4、 根据S和Q 对P′t进行变换得到P ′t+1； S5、 计算P ′t+1和Q的D， 其小于预设阈值， 则结束； 否则转入步骤S6； S6、 若t小于预设阈值， 则t＝t+1， 回到S3； 否则， 以D 值最小的一次迭代作为位姿纠偏结果。 本发明避 免了多点分中配准找正精度不高的问题， 且保证 了配准后点 集具有良好的对称性。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 115082646 A 2022.09.20 CN 115082646 A 1.一种基于对称点 余量偏差的VR眼镜 镜片位姿纠偏方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1、 分别获取VR眼镜 镜片毛坯的理论测量 点集Q和实际测量 点集P； S2、 对理论测量 点集Q和实际测量 点集P进行配准， 得到初始配准后的实际测量 点集P′； S3、 计算P ′t和Q中对应点的对称点余量偏差Di以及对称点余量偏差和D， 进而得到中间 变量点集S； 初始时， 迭代次数t＝0， 以P ′作为P′t的初始值， 即P ′0； S4、 计算中间变量点集S和理论测量点集Q间的位姿变换矩阵； 根据该位姿变换矩阵对 P′t进行变换， 得到P ′t+1； S5、 计算P ′t+1和Q的对称点余量偏差和， 若其小于预设的点集调整次数阈值， 则以此时 的P′t+1为位姿纠偏结果； 否则转入步骤S6； S6、 若此时t小于预设迭代次数阈值， 则令t＝t+1， 并回到步骤S3； 否则， 以对称点余量 偏差和最小的一次迭代作为 位姿纠偏结果。 2.如权利要求1所述的基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏方法， 其特征在于， 步骤S3中， 计算P ′t和Q中对应点的对称点 余量偏差Di， 具体为： 设点集Q＝{qi|i＝1,2, …,n}， 点集P ′t＝{pi|i＝1,2, …,n}， n为点的个数； Q中的点qi和 P′t中的点pi为一组对应点； 在点集Q中取qi的对称点qj， 分别获取 qi、 qj相应的欧氏距离di和dj， 计算di与dj差的绝对 值， 该值即为qi的对称点余量偏差Di； 所述欧氏距离指： 点集Q中的点与其在点集P ′t中对应 点之间的欧氏距离； 若点集Q中无qi的对称点， 则Di＝0。 3.如权利要求2所述的基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏方法， 其特征在于， 步骤S3中， 所述对称点 余量偏差和D的计算方式为： 4.如权利要求3所述的基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏方法， 其特征在于， 步骤S3中， 计算中间变量 点集S具体包括： 中间变量 点集S中点si的坐标计算方式如下： 若||pi‑qi||≤||pj‑qj||， 则有： 若||pi‑qi||>||pj‑qj||， 则有： 则中间变量 点集S＝{si|i＝1,2,…,n}。 5.如权利要求1所述的基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏方法， 其特征在于， 步骤S4中， 具体包括： 计算中间变量 点集S和理论测量 点集Q间的位姿变换矩阵， 即旋转矩阵R和平 移向量T； 根据旋转矩阵R和平 移向量T计算P ′t调整后点 集P′t+1： P′t+1＝R*P′t+T。 6.如权利要求1所述的基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏方法， 其特征在于， 所述预设偏差阈值Dthr＝D0/m， D0为理论测量点集Q和实际测量点集P的对称点余量偏差和， m 为比例因子 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082646 A 27.如权利要求1所述的基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏方法， 其特征在于， 步骤S1中， 将镜片轮廓曲线向内凹面偏移0.3mm～1mm， 在偏移后的轮廓曲线上采用等弦高 差采样法规划理论测量 点集， 并进而探测得到实际测量 点集。 8.如权利要求1 ‑7任一项所述的基于对称点余量偏差的VR眼镜镜片位姿纠偏方法， 其 特征在于， 步骤S2 中， 利用ICP迭代最近点算法对点集Q和P进行配准， 得到初始配准后的实 际测量点集P′。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082646 A 3