(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210581219.X (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 联想 （北京） 有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地西路6号2 幢2层201- H2-6 (72)发明人 刘万凯　孙金虎　杨永恒　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 张影 (51)Int.Cl. G06F 16/51(2019.01) G06F 16/583(2019.01) G06F 16/587(2019.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06V 20/00(2022.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种地图存储方法、 位姿确定方法及 存储介 质 (57)摘要 本申请提供了一种地图存储方法、 位姿确定 方法及存储介质， 地图存储 方法， 包括： 获取待处 理地图图像， 分割出待处理地图图像中包括的多 个目标对象； 确定目标对象 的图像特征信息和位 置信息； 对多个目标对象中每一个进行图像特征 信息和位置信息的关联存 储。 权利要求书2页 说明书14页 附图8页 CN 114996492 A 2022.09.02 CN 114996492 A 1.一种地图存 储方法， 包括： 获取待处 理地图图像， 分割出 所述待处 理地图图像中包括的多个目标对象； 确定所述目标对象的图像特 征信息和位置信息； 对多个所述目标对象中每一个进行 所述图像特 征信息和所述 位置信息的关联存 储。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述确定所述目标对象的位置信息， 包括： 确定待处 理地图图像中所述目标对象的二维位置信息； 获取在所述待处理地图图像之前采集的第 一目标图像， 所述第 一目标图像中至少包含 所述目标对象； 确定所述第一目标图像中所述目标对象的二维位置信息； 基于所述待处理地图图像中所述目标对象的二维位置信息及所述第一目标图像中所 述目标对象的二维位置信息， 确定所述目标对象的三维位置信息； 基于所述三维位置信 息和所述待处理地图图像对应的图像采集位置信 息， 确定所述目 标对象的位置信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述方法还 包括： 获取所述待处理地图图像之前的多张第 二目标图像， 所述第 二目标图像至少包含所述 多个目标对象； 基于多张所述第 二目标图像与所述待处理地图图像， 调整所述目标对象的三维位置信 息。 4.根据权利要求1所述的方法， 所述图像特征信 息包括语义特征信 息， 所述确定所述目 标对象的图像特 征信息， 包括： 将所述目标对象输入到神经网络模型， 得到所述神经网络模型确定的所述目标对象的 语义特征信息。 5.一种位姿确定方法， 包括： 获取图像采集装置采集的第一图像， 分割出 所述第一图像中包括的多个第一对象； 确定所述第一对象的图像特 征信息； 基于所述第 一对象的图像特征信 息， 从地图信 息中确定出与 所述多个第 一对象中的每 一个关联的目标对象， 所述地图信息为通过执行如权利要求1 ‑4任意一项所述的地图存储 方法得到的； 基于所述目标对象的位置信息， 确定所述图像采集装置的位姿， 所述目标对象的位置 信息预存于所述 地图信息中。 6.根据权利要求5所述的方法， 所述基于所述第 一对象的图像特征信 息， 从地图信 息中 确定出与所述多个第一对象中的每一个关联的目标对象， 包括： 基于每个所述第 一对象的图像特征信 息， 从所述地图信 息中匹配出与每个所述第 一对 象对应的多个候选目标对象， 多个所述候选目标对象中的每一个的图像特征信息与所述第 一对象的图像特 征信息满足第一近似度条件； 根据所述候选目标对象的图像特征信息与所述第一对象的图像特征信息的近似度信 息， 从所述 候选目标对象中确定所述目标对象。 7.根据权利要求5所述的方法， 所述基于所述目标对象的位置信 息， 确定所述图像采集 装置的位姿， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114996492 A 2确定所述第一对象在所述第一图像中的二维位置信息； 基于所述目标对象的位置信 息和所述第 一对象在所述第 一图像中的二维位置信 息， 确 定所述图像采集装置的位姿。 8.根据权利要求7所述的方法， 所述基于所述目标对象的位置信息和所述第一对象在 所述第一图像中的二维位置信息， 确定所述图像采集装置的位姿， 包括： 根据所述目标对象的位置信 息和所述第 一对象在所述第 一图像中的二维位置信 息， 建 立所述图像采集装置相对于所述目标对象的几何约束信息； 基于所述几何约束信息确定所述图像采集装置的位姿。 9.根据权利要求5所述的方法， 所述基于所述目标对象的位置信 息， 确定所述图像采集 装置的位姿， 包括： 根据所述目标对象得到多组目标对象组合； 根据所述多组目标对象组合确定所述图像采集装置的多个候选位姿； 根据所述多个候选位姿之间的差异数据确定所述图像采集装置的位姿。 10.一种存储介质， 存储有实现如权利要求1 ‑4任意一项所述的地图存储方法或如权利 要求5‑9任意一项 所述的位姿确定方法的计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行， 实现 如权利要求1 ‑4任意一项所述的地图存储方法或如权利要求5 ‑9任意一项所述的位姿确定 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114996492 A 3