(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210635863.0 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 上海驭矩信息科技有限公司 地址 201210 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区纳贤路800号1幢501 室 (72)发明人 张晋唯　王永锋　杨俊　陈环　 (74)专利代理 机构 上海谱璟专利代理事务所 (普通合伙) 3142 2 专利代理师 沈敏 (51)Int.Cl. G06T 7/194(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/254(2017.01) G06T 7/269(2017.01)G06T 7/90(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 一种吊具下集装箱箱角 位置信息的获取方 法及装置 (57)摘要 本发明提供一种吊具下集装箱箱角 位置信 息的获取方法及装置， 包括： 获取第一图像， 将第 一图像进行预处理， 以得到第二图像， 第一图像 为吊具下集装箱箱角图像； 使用前景背景分割提 取法将第二图像进行前景的目标箱角提取， 以得 到目标图像； 当吊具处于放箱阶段的匀速下降过 程时， 前景背景分割提取法为帧间差分法， 当吊 具处于高点横移阶段时， 前景背景分割提取法为 光流法； 将通过帧间差分法和通过光流法得到的 目标图像分别通过边缘拟合后进行权值分配， 以 得到目标箱角的直线边缘。 本发 明提供的吊具下 集装箱箱角位置信息的获取方法及装置， 通过前 景背景分割提取法能够快速地获取吊具下集装 箱箱角， 从而能够精准地获得 获取集装箱箱角的 位置信息 。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 114926493 A 2022.08.19 CN 114926493 A 1.一种吊具 下集装箱 箱角位置信息的获取 方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一图像， 将所述第 一图像进行预处理， 以得到第 二图像， 所述第 一图像为吊具下 集装箱箱角图像； 使用前景背景分割提取法将所述第二图像进行前景的目标箱角提取， 以得到目标图 像； 当所述吊具处于放箱阶段的匀速下降过程时， 所述前景背景分割提取法为帧间差分 法， 当所述吊具处于高点横移阶段时， 所述前 景背景分割提取法为 光流法； 将通过帧间差分法得到的所述目标图像和通过光流法得到的所述目标图像分别通过 边缘拟合后进行权值分配， 以得到所述目标箱角的直线边 缘。 2.根据权利要求1所述的吊具下集装箱箱角位置信 息的获取方法， 其特征在于， 所述将 所述第一图像进 行预处理包括： 将所述第一图像进行噪声去除以及图像增强后进 行灰度转 化以及灰度图的二 值化， 并进行几何变化以及空间变换后得到所述第二图像。 3.根据权利要求1所述的吊具下集装箱箱角位置信 息的获取方法， 其特征在于， 所述将 所述第一图像进 行预处理包括： 将所述第一图像进行箱角感兴趣区域选取以过滤不需要确 认的边缘信息， 从而得到所述第二图像。 4.根据权利要求2所述的吊具下集装箱箱角位置信 息的获取方法， 其特征在于， 所述将 所述第二图像进 行灰度转化以及灰度图的二值化包括使用最近邻插值法、 双线性插值法以 及三线性插值法进行所述灰度转化， 所述灰度图的二值化包括使用平均灰度值法、 类别方 差法以及最大熵法。 5.根据权利要求1所述的吊具下集装箱箱角位置信 息的获取方法， 其特征在于， 当所述 吊具处于放箱阶段的匀速下降过程时， 所述前景背景分割提取法为帧间差 分法包括 获取连 续两帧所述第二图像， 通过将所述连续两帧所述第二图像进 行差分运算来进 行前景的目标 箱角提取。 6.根据权利要求1所述的吊具下集装箱箱角位置信 息的获取方法， 其特征在于， 当所述 吊具处于高点横移阶段时， 所述前景背景分割提取法为光流法包括 获取连续两帧所述第二 图像， 通过对所述连续两帧所述第二图像进 行光流特征提取与光流模型计算来进 行前景的 目标箱角提取。 7.根据权利要求1所述的吊具下集装箱箱角位置信 息的获取方法， 其特征在于， 所述前 景背景分割提取法为背景差分法， 获取多帧所述第二图像， 通过将所述多帧所述第二图像 进行均值计算以得到背景模型， 所述背景为目标箱角。 8.根据权利要求1所述的吊具下集装箱箱角位置信 息的获取方法， 其特征在于， 所述得 到所述目标箱角的直线边缘之后还包括： 对所述目标箱角的直线边缘进 行滤波以过滤偏离 样本中心的样本， 根据滤波后的所述目标箱角的直线边 缘计算所述目标箱角位置 。 9.根据权利要求1所述的吊具下集装箱箱角位置信 息的获取方法， 其特征在于， 所述获 取第一图像通过深度相机获取， 所述深度相机在获取所述第一图像前进 行标定以实现对所 述第一图像的校准。 10.一种吊具 下集装箱 箱角位置信息的获取装置， 其特 征在于， 包括： 图像预处理模块， 其用于获取第一图像， 将所述第一图像进行预处理， 以得到第二图 像， 所述第一图像为吊具 下集装箱 箱角图像；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114926493 A 2目标箱角提取模块， 其用于使用前景背景分割提取法将所述第 二图像进行前景的目标 箱角提取， 以得到目标图像； 前景背景分割提取法选择模块， 其用于当所述吊具处于放箱阶段的匀速下降过程时， 所述前景背景分割提取法为帧间差分法， 当所述 吊具处于高点横移阶段时， 所述前景背景 分割提取法为 光流法； 边缘拟合模块， 其用于将通过帧间差分法得到的所述目标图像和通过光流法得到的所 述目标图像分别通过边 缘拟合后进行权值分配， 以得到所述目标箱角的直线边 缘。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114926493 A 3