(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210472714.7 (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 广东工业大 学 地址 510520 广东省广州市东 风东路729号 (72)发明人 李金漳　徐圣兵　王振友　蔡晓权　 邱昕宇　 (74)专利代理 机构 南京普睿益思知识产权代理 事务所(普通 合伙) 32475 专利代理师 曹花 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06T 5/00(2006.01)G01B 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种双目鸡蛋尺寸 流水线测定方法 (57)摘要 本发明涉及双目鸡蛋尺 寸测定技术领域， 且 公开了一种双目鸡蛋尺寸流水线测定方法， 包括 以下步骤： S1： 标定测试装置， 设定测试盒尺寸为 m行， 每行k个鸡蛋， 测试盒的长度为L宽度为D， 测 试盒整体为黑色， 在测试盒中的每个预留位留下 一行白色像素点,固长为l， 在测试盒上设置两个 相机； S2： 设置相机参数， 利用15 ‑20张标准棋盘 纸相片对其进行标定训练， 标定相机系统的畸变 系数k1,k2和右目的畸变系数t1,t2和内参dx表示 u方向每个像素的物理尺寸。 本发明通过设置两 个相机能够实现双目多目标， 实现批量对多个目 标的同步测量， 时间成本低， 效率高， 克服单目摄 像缺乏三维重建损失部分重要信息， 提高测定精 准度。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114842091 A 2022.08.02 CN 114842091 A 1.一种双目鸡蛋尺寸 流水线测定方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 标定测试装置， 设定测试盒尺寸为m行， 每行k个鸡蛋， 测试盒的长度为L宽度 为D， 测 试盒整体为黑色， 在测试盒中的每个预留位留下一行白色像素点,固长为l， 在测试盒上设 置两个相机； S2： 设置相机参数， 利用15 ‑20张标准棋盘纸相片对其进行标定训练， 标定相机系统的 畸变系数k1,k2和右目的畸变系 数t1,t2和内参dx表示u方向每个像素 的物理尺寸， dy表示v 方向上每 个像素的物理尺寸， fl为左目相机的焦距， fr为右目相机的焦距； S3： 获取原始数据， 将鸡蛋整齐码放在测试盒上， 每个测试盒之间距离为d， 并随传送带 运动进入测试盒中， 传送带速度不高于v0， 进入测试盒中停留t0用标定好的两个相机分别拍 摄鸡蛋图片获取原 始数据并转换为像素坐标矩阵存 储； S4： 数据输入矫正， (u,v)代表理想无畸变的像素坐标， (u',v')代表 实际径向畸变下的 像素做标， (u0,v0)代表理想无畸变的图像主点， (u1,v1)代表实际径像畸变的图像主点， k1, k2为系统的去畸变系数， t1,t2为右目图像的去畸变系数； S5： 构建坐标变换， 构建畸变后像素坐标和世界坐标的关系， 其中(xw,yw,zw)为世界坐 标， (xc,yc,zc)为相机坐标， 代表像坐标原点的像素坐标， 左目变换公式为 右目变换公式为 S6： 图像分割， 将图像按照鸡蛋的个数N进行等分， 获得2N张图像， 将左目图像进行命名 为i(i＝0,1,2, …,N‑1)， 右目图像命名为j(j＝0,1,2, …,N‑1)； S7： 边缘点提取， 使用最小矩形算法获得鸡蛋的最小外接矩形， 识别获得左目图像的鸡 蛋长轴的两个端点F1、 E1的理想像素坐标(uf,vf)与(ue,ve)， 右目图像的鸡蛋长轴的两个端 点F2、 E2的理想像素坐标 与 S8： 构建鸡蛋尺寸还原模型， 使用边缘识别获得鸡蛋的轮廓， 对于鸡蛋的分布和投影情 况 都 可 以 抽 象 为 以 下 的 基 准 情 况 即 鸡 蛋 在 不 同 位 置 的 投 影 成 像 ： 求解鸡蛋的短半轴r以下引入公 式其求解方法如下： (k32‑k22)x02+2(k3k2+1)(k2‑k3)bx0+b(k22‑k32)＝0， 引入解的检验 由检验式得以下 标准公式 以下引入两条 方程对鸡蛋的短 半轴r进行求 算： 权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114842091 A 2对上述的方程进行求 解获得鸡蛋的短 半轴r。 2.根据权利要求1所述的一种双目鸡蛋尺寸流水线测定方法， 其特征在于， 所述S1中检 测装置中配备有合 适的光照系统， 两个相机架设在检测装置的中线的两个端点。 3.根据权利要求2所述的一种双目鸡蛋尺寸流水线测定方法， 其特征在于， 所述S1中机 器视觉技术使用的摄像头像素应该不小于2592*19 44， 装置固定于传送带上， 检测系统封装 测试后不得对系统再次做出改变。 4.根据权利要求1所述的一种双目鸡蛋尺寸流水线测定方法， 其特征在于， 所述S4中矫 正公式为， 根据计算公式进行去畸变操作 获得理想图像。 5.根据权利要求1所述的一种双目鸡蛋尺寸流水线测定方法， 其特征在于， 所述S2中两 个相机的dx和dy 保持一致。 6.根据权利要求1所述的一种双目鸡蛋尺寸流水线测定方法， 其特征在于， 所述S1中包 括传送带(4)和测试盒(2)， 所述传送带(4)穿过测试盒(2)， 所述传送带(4)的上表 面设有测 试托盘(3)， 所述测试盒(2)的上表面设有两个 摄像头(1)。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114842091 A 3