(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221047485 0.X (22)申请日 2022.04.29 (71)申请人 海信视像科技股份有限公司 地址 266555 山东省青岛市经济技 术开发 区前湾港路218号 (72)发明人 张子浩　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 郭润湘 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 一种动态目标的检测方法及设备 (57)摘要 本申请涉及目标检测技术领域， 提供一种动 态目标的检测方法及设备， 获取IMU在第一时刻 和第二时刻之间采集的双目相机的运动数据并 积分， 获得第一时刻和第二时刻之间双目相机的 单应性矩阵， 结合双目相机的深度信息和预先标 定的相机内参数， 确定用于图像透视变换的单应 性矩阵， 并利用单应性矩阵， 对第一时刻的第一 图像进行透视变换， 以实现第一图像和第二时刻 的第二图像的坐标系对齐统一， 这样， 对坐标系 对齐统一后的两图像做差， 以去除两图像间静态 物体的干 扰， 从而提高动态目标检测的准确率。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114757976 A 2022.07.15 CN 114757976 A 1.一种动态目标的检测方法， 其特征在于， 应用于搭载IMU且具有双目相机的检测设 备， 所述方法包括： 获取第一时刻和第二时刻之间所述 IMU采集的所述双目相机的运动数据； 确定所述双目相机的深度信息； 根据所述运动数据、 所述深度信息和预先标定的相机内参数， 确定用于 图像透视变换 的单应性矩阵； 根据所述单应性矩阵， 对所述第一时刻的第一图像进行透视变换， 并与所述第二时刻 的第二图像作差， 得到 差值图像； 根据所述差值图像， 检测动态目标。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述运动数据、 所述深度信息和预 先标定的相机内参数， 确定用于图像透 视变换的单应性矩阵， 包括： 根据所述第 一时刻和所述第 二时刻之间的运动数据， 确定所述第 一时刻和所述第 二时 刻之间所述双目相机的位姿矩阵； 根据所述双目相机的深度信息、 所述位姿矩阵和所述相机内参数， 确定用于 图像透视 变换的单应性矩阵。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述位姿矩阵包括旋转矩阵和平移向量， 所 述运动数据包括 三个坐标轴的角速度和 加速度； 所述根据 所述第一时刻和所述第 二时刻之间的运动数据， 确定所述第 一时刻和所述第 二时刻之间所述双目相机的位姿矩阵， 包括： 对所述第一 时刻和所述第 二时刻之间的角速度和加速度进行中值积分， 获得所述第 一 时刻和所述第二时刻之间所述双目相机的旋转矩阵； 对所述第一 时刻和所述第 二时刻之间的加速度进行中值积分， 获得所述第 一时刻和所 述第二时刻之间所述双目相机的平 移向量。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述差值图像， 检测动态目标， 包 括： 对所述差值图像进行边 缘检测， 提取 所述差值图像中的至少一个线条； 用所述差值图像减去所述线条， 得到噪声 去除后的差值图像； 对所述差值图像进行 形态学腐蚀操作， 检测出动态目标。 5.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述单应性矩阵公式为： 其中， H表示单应性矩阵， R表示旋转矩阵， t表示平移向量， d表示所述双目相机的成像 平面到一个相机中心的距离， n表 示所述双目相机的成像平面的法向量， T表 示矩阵的转置， K为相机的内参数。 6.如权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述检测设备为VR一体机 。 7.一种检测设备， 其特征在于， 所述检测设备搭载了IMU且具有双目相机， 所述检测设 备还包括处理器、 存储器、 第一通信接口和第二通信接口， 所述第一通信接口、 所述第二通 信接口、 所述存 储器与所述处 理器通过总线连接； 所述存储器存储有计算机程序， 所述处 理器根据所述计算机程序， 执 行以下操作：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114757976 A 2通过所述第一通信接口， 获取第一时刻和第二时刻之间所述IMU采集的所述双目相机 的运动数据； 确定所述双目相机的深度信息； 根据所述运动数据、 所述深度信息和预先标定的相机内参数， 确定用于 图像透视变换 的单应性矩阵； 通过所述第二通信接口， 获取所述双目相机在所述第一时刻采集的第一图像， 以及在 所述第二时刻采集的第二图像； 根据所述单应性矩阵， 对所述第 一图像进行透视变换， 并与所述第二图像作差， 得到差 值图像； 根据所述差值图像， 检测动态目标。 8.如权利要求7所述的检测设备， 其特征在于， 所述处理器根据所述运动数据、 所述深 度信息和预 先标定的相机内参数， 确定用于图像透 视变换的单应性矩阵， 具体操作为： 根据所述第 一时刻和所述第 二时刻之间的运动数据， 确定所述第 一时刻和所述第 二时 刻之间所述双目相机的位姿矩阵； 根据所述双目相机的深度信息、 所述位姿矩阵和所述相机内参数， 确定用于 图像透视 变换的单应性矩阵。 9.如权利要求8所述的检测设备， 其特征在于， 所述位姿矩阵包括旋转矩阵和平移向 量， 所述运动数据包括 三个坐标轴的角速度和 加速度； 所述处理器根据 所述第一时刻和所述第 二时刻之间的运动数据， 确定所述第 一时刻和 所述第二时刻之间所述双目相机的位姿矩阵， 具体操作为： 对所述第一 时刻和所述第 二时刻之间的角速度和加速度进行中值积分， 获得所述第 一 时刻和所述第二时刻之间所述双目相机的旋转矩阵； 对所述第一 时刻和所述第 二时刻之间的加速度进行中值积分， 获得所述第 一时刻和所 述第二时刻之间所述双目相机的平 移向量。 10.如权利要求7所述的检测设备， 其特征在于， 所述处理器根据 所述差值图像， 检测动 态目标， 具体操作为： 对所述差值图像进行边 缘检测， 提取 所述差值图像中的至少一个线条； 用所述差值图像减去所述线条， 得到噪声 去除后的差值图像； 对所述差值图像进行 形态学腐蚀操作， 检测出动态目标。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114757976 A 3