(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210541677.0 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 深圳市腾盛精密装备股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区大浪街 道新石社区新百丽工业园9号101- 502 (72)发明人 李旭伟　王宏宇　付黎明　周云　 (74)专利代理 机构 深圳市世联合知识产权代理 有限公司 4 4385 专利代理师 刘畅 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种切割分选机的多点标定方法及相关设 备 (57)摘要 本申请实施例属于切割分选机技术领域， 涉 及一种切割分选机的多点标定方法及相关设备， 所述方法包括： 使吸嘴吸取一标准材料并运动至 相机的上方， 使相机采集标准材料的图像生成模 板图像， 将模板图像的图像中心作为标定参考 点； 在托盘上的多个待标定穴位处放置标定材 料， 使吸嘴依次移动至各待标定穴位的上方， 获 得各待标定穴位的初始位置坐标； 响应标定请 求， 使吸嘴根据任意初始位置坐标吸取标定材料 并运动至相机上方拍照， 基于模 版图像对所拍照 片进行校验， 得到当前标定中的初始位置坐标的 修正值进行位置坐标修正， 得到最终位置坐标完 成标定。 本申请提供的技术方案可降低吸嘴吸取 材料时的吸取位置偏差， 提高吸嘴吸取与摆放材 料的成功率和稳定性。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115205379 A 2022.10.18 CN 115205379 A 1.一种切割分选机的多点标定方法， 所述切割分选机包括相机、 托盘和吸嘴， 其特征在 于， 所述方法包括： 使位于所述托盘所在平面的一侧的所述吸嘴吸取一标准材料， 并运动至位于所述托盘 所在平面的另一侧的所述相机的上方， 使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图 像， 将模板图像的图像中心作为标定参 考点； 在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料， 使所述吸嘴依次移动至各待标定穴 位的上方， 获得各所述待标定穴位的初始位置坐标； 响应标定请求， 使所述吸嘴根据任意一个初始位置坐标运动至对应的待标定穴位处， 吸取标定材料并运动至所述相 机上方拍照， 基于所述模版图像对所拍照片进行校验， 得到 当前标定中的初始位置坐标的修正值， 根据所述修正值进行位置坐标修正， 得到最终位置 坐标完成标定； 重复前一 步骤对另一待标定穴位进行 标定， 直到所有的待标定穴位完成标定 。 2.根据权利要求1所述的切割分选机的多点标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述修正 值进行位置坐标修 正， 得到最终位置坐标完成标定的步骤具体包括： 根据所述修正值进行位置坐标修正后， 判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈 值， 若是则得到最终位置坐标完成标定； 否则使所述吸嘴将吸取的标定材料放 回原位， 再根据修正后的位置坐标重新吸取标定 材料并运动至所述相 机上方拍照， 基于所述模版图像对所拍照片进行校验， 得到新的修正 值， 根据所述新的修正值进行位置坐标修正， 直到新的修正值小于所述预设阈值， 得到最 终 坐标完成标定 。 3.根据权利要求1或2所述的切割分选机的多点标定方法， 其特征在于， 所述使所述相 机采集所述标准材 料的图像生成模板图像的步骤 包括： 判断所述相机视野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的是否发生旋转， 若是根 据预设的坐标系旋转所述吸盘， 使所述标准材料的边缘与所述相机视野边缘方位上保持一 致， 采集图像所述标准材 料的图像生成模板图像。 4.根据权利要求3所述的切割分选机的多点标定方法， 其特征在于， 所述多个待标定穴 位分别位于所述 托盘的边角位置， 所述方法包括： 根据所述多个待标定穴位的边角位置分布生成标定轨迹， 使所述吸嘴和所述相机依照 所述标定 轨迹依次对所述标定 轨迹上的待标定穴位执 行标定操作。 5.根据权利要求3所述的切割分选机的多点标定方法， 其特征在于， 在对所有的待标定 穴位完成标定后， 所述方法还 包括： 判断所述切割分选机的运行时间或者运行次数是否达到预设值， 若是则 重新执行标定 操作， 否则不执 行。 6.一种切割分选 机的多点标定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 模版图像生成模块， 用于使位于所述托盘所在平面的一侧的所述吸嘴吸取一标准材 料， 并运动至位于所述托盘所在平面的另一侧的所述相 机的上方， 使所述相 机采集所述标 准材料的图像生成模板图像， 将模板图像的图像中心作为标定参 考点； 坐标生成模块， 用于在所述托盘上的多个待标定穴位处放置标定材料， 使所述吸嘴依 次移动至各待标定穴位的上 方， 获得各所述待标定穴位的初始位置坐标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205379 A 2标定模块， 用于响应标定请求， 使所述吸嘴根据任意一个初始位置坐标运动至对应的 待标定穴位处， 吸取标定材料并运动至所述相 机上方拍照， 基于所述模版图像对所拍照片 进行校验， 得到 当前标定中的初始 位置坐标的修正值， 根据所述修正值进 行位置坐标修正， 得到最终位置坐标完成标定； 再对另一待标定穴位进行标定， 直到所有的待标定穴位完成 标定。 7.根据权利要求6所述的切割分选机的多点标定装置， 其特征在于， 所述标定模块根据 所述修正值进行位置坐标修正， 得到最终位置坐标完成标定时， 具体用于根据所述修正值 进行位置坐标修正后， 判断所述修正值的绝对值大小是否小于预设阈值， 若是则得到最终 位置坐标完成标定； 否则使所述吸嘴将吸取 的标定材料放回原位， 再根据修正后的位置坐 标重新吸取标定材料并运动至所述相机上方拍照， 基于所述模版图像对所拍照片进行校 验， 得到新的修正值， 根据所述新的修正值进行位置坐标修正， 直到新的修正值小于所述预 设阈值， 得到最终坐标完成标定 。 8.根据权利要求6或7所述的切割分选机的多点标定装置， 其特征在于， 所述模版图像 生成模块使所述相机采集所述标准材料的图像生成模板图像时， 具体用于判断所述相机视 野中的标准材料的边缘相对于相机视野边缘的是否发生旋转， 若 是根据预设的坐标系旋转 所述吸盘， 使所述标准材料 的边缘与所述相 机视野边缘方位上保持一致， 采集图像所述标 准材料的图像生成模板图像。 9.一种切割分选机， 其特征在于， 所述切割分选机包括吸嘴、 托盘、 相机、 存储器和处理 器， 其中所述相 机和吸嘴位于所述托盘所在平面的两侧， 所述处理器与所述吸嘴和相 机通 信连接， 所述存储器中存储有计算机可读指令， 所述处理器执行所述计算机可读指令时实 现如权利要求1至 5中任一项所述的切割分选 机的多点标定方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 可读指令， 所述计算机可读指 令被处理器执行时实现如权利要求 1至5中任一项 所述的切割 分选机的多点标定方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205379 A 3