(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210525698.3 (22)申请日 2022.05.11 (66)本国优先权数据 202210316466.7 2022.03.28 CN (71)申请人 深圳群宾精密工业有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区大浪街 道高峰社区鹊山 新村39号3层314室 (72)发明人 蓝猷凤　陈方　席豪圣　卢绍粦　 (74)专利代理 机构 深圳市诺正鑫泽知识产权代 理有限公司 4 4689 专利代理师 颜燕红 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/64(2017.01) G06T 7/62(2017.01)G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种凸起识别方法、 装置、 计算机可读存储 介及程序产品 (57)摘要 本申请提供了一种凸起识别方法、 装置、 计 算机可读存储介及程序产品， 利用待处理产品的 局部特征根据标准拟合关系进行拟合， 生成拟合 三维图像， 将拟合三维图像作为模板， 与待处理 产品的实际三维图像进行比较， 从而识别出待处 理产品上的凸起高度和凸起面积 。 实现了产品凸 起的准确识别， 便于后续对凸起的处理， 提高了 机器人凸起处 理工艺的自动化 程度。 权利要求书1页 说明书9页 附图4页 CN 115170465 A 2022.10.11 CN 115170465 A 1.一种凸起识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 对待处理产品进行扫描成像， 生成待处 理产品三维图像； 将所述待处理产品三维图像与 标准产品三维图像进行图像匹配， 得到所述待处理产品 三维图像相对于所述标准产品三 维图像的位置偏移 量， 所述标准产品三 维图像是对标准产 品进行扫描成像得到的三维图像； 提取所述待处理产品的节点特征， 根据标准产品的节点特征和所述位置偏移量对所述 待处理产品的节点特 征进行纠偏， 得到纠偏节点特 征； 根据所述纠偏节点特征和与该纠偏节点特征对应特征面的标准拟合关系对所述待处 理产品进行 特征面拟合， 得到待处 理产品的拟合 三维图像， 所述特 征面包括： 平面或曲面； 将所述待处理产品的拟合三维图像和所述待处理产品三维图像进行比较， 识别出所述 待处理产品的凸起高度和凸起 面积。 2.如权利要求1所述的凸起识别方法， 其特征在于， 所述将所述待处理产品的拟合三维 图像和所述待处理产品三维图像进行比较， 识别出所述待处理产品的凸起高度和凸起面 积， 包括： 将所述待处理产品的拟合三维图像和所述待处理产品三维图像输入凸起识别算法， 输 出所述待处 理产品的凸起高度和凸起 面积。 3.如权利要求1所述的凸起识别方法， 其特征在于， 在所述将所述待处理产品三维图像 与标准产品三维图像进行图像匹配之前， 还 包括： 对标准产品扫描成像， 生成标准产品三维图像； 对标准产品三维图像局部特 征区域进行 特征面拟合， 建立特 征面标准拟合关系集。 4.如权利要求1所述的凸起识别方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 根据所述凸起高 度和凸起 面积制作执 行轨迹， 所述轨 迹为执行机构对凸起的处 理路径。 5.如权利要求4所述的凸起识别方法， 其特征在于， 所述根据所述凸起高度和凸起面积 制作执行轨迹， 包括： 根据所述凸起高度和凸起面积构建凸起特征集合， 对所述凸起特征集合进行二次筛选 与排序， 并记录凸起的中心位置坐标； 根据所述凸起的中心位置坐标制作执 行轨迹。 6.如权利要求4所述的凸起识别方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 将相机与执行机 构进行标定， 得到相机对应的视 觉坐标与执 行机构对应的机构坐标之间的坐标变换关系。 7.如权利要求6所述的凸起识别方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 根据所述坐标变 换关系将所述轨 迹转换为执 行机构对应的执 行坐标。 8.一种凸起识别装置， 用于执 行如权利要求1 ‑7中任一项所述凸起识别方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理 器执行时， 使得 所述处理器执行如权利要求1 ‑7中任一项所述凸起识别方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1 ‑7中任一项所述凸起识别方法的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115170465 A 2一种凸起识别方 法、 装置、 计算机可 读存储介及程序产品 技术领域 [0001]本申请涉及自动化加工领域， 特别涉及为一种凸起识别方法、 装置、 计算机可读存 储介及程序产品。 背景技术 [0002]在大型压铸件产品的生产过程中， 当压铸件产品从模具中脱模之后， 按照常规流 程， 接下来一般会经历人工清理残边、 人工清磨(清理打磨飞边、 披缝、 合模线、 残料凸起等 等)、 抛丸、 探伤复检等流程， 由于清磨过程中存在大量粉尘、 对人体有害， 因此现在普遍采 用机器人清磨方案进行清磨去替代人工清磨方案 。 [0003]目前的机器人清磨方案对于飞边、 披缝、 合模线这些与产品本体相对位置固定的 地方比较有效， 但对于残料凸起这种位置、 大小相对没那么固定的缺陷来说， 机器人无法识 别凸起的位置和大小， 无法对局部凸起进行有效处 理， 导致还需人工进行补充处 理。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种凸起识别方法、 装置、 计算机可读存储介及程序产品， 能够解决不能识别大小、 位置不固定的凸起缺陷的问题， 进而能够 对凸起进行有效地处理， 完善了机器人的凸起处 理工艺流程。 [0005]为了实现上述发明目的， 本发明提供如下技 术方案： [0006]第一方面， 提供一种凸起识别方法， 所述方法包括： [0007]对待处理产品进行扫描成像， 生成待处 理产品三维图像； [0008]将所述待处理产品三维图像与标准产品三维图像进行图像匹配， 得到所述待处理 产品三维图像相对于所述标准产品三 维图像的位置偏移 量， 所述标准产品三 维图像是对标 准产品进行扫描成像得到的三维图像； [0009]提取所述待处理产品的节点特征， 根据标准产品的节点特征和所述位置偏移量对 所述待处 理产品的节点特 征进行纠偏， 得到纠偏节点特 征； [0010]根据所述纠偏节点特征和与该纠偏节点特征对应特征面的标准拟合关系对所述 待处理产品进 行特征面拟合， 得到待处理产品的拟合三 维图像， 所述特征面包括： 平面 或曲 面； [0011]将所述待处理产品的拟合三维图像和所述待处理产品三维图像进行比较， 识别出 所述待处 理产品的凸起高度和凸起 面积。 [0012]第一方面的一个可能的实现方式， 所述将所述待处理产品的拟合三维图像和所述 待处理产品三 维图像进 行比较， 识别出所述待处理产品的凸起高度和凸起面积， 包括： 将所 述待处理产品的拟合三维图像和所述待处理产品三维图像输入凸起识别算法， 输出所述待 处理产品的凸起高度和凸起 面积。 [0013]第一方面的一个可能的实现方式， 在所述将所述待处理产品三维图像与标准产品 三维图像进行图像匹配之前， 还包括： 对标准产品扫描成像， 生成标准产品三维 图像； 对标说　明　书 1/9 页 3 CN 115170465 A 3