(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210565883.5 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 远峰科技股份有限公司 地址 523000 广东省东莞 市松山湖园区工 业东路18号 (72)发明人 李伟超　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 刘光明 (51)Int.Cl. G06T 11/40(2006.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/50(2006.01) (54)发明名称 一种全景环视图像的盲区填充方法与装置 (57)摘要 本发明公开了一种全景环视图像的盲区填 充方法和装置， 其中， 盲区填充方法包括： S1、 确 定关键帧图像； S2、 确定关键帧图像后的待填充 帧图像内的盲区区域对应关键帧图像内的第一 区域； S3、 根据第一区域填充待填充帧图像内的 盲区区域； 重复步骤S2至步骤S3， 直到一个待填 充帧图像对应的第一区域与关键帧图像的边缘 存在重合。 本发 明能够对减少全 景环视图像中填 充完成的盲区区域的断层感， 有利于提高对完成 填充的全景环视图像的观感。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114862989 A 2022.08.05 CN 114862989 A 1.一种全景环视图像的盲区填充方法， 其特 征在于， 包括： S1、 确定关键帧图像； S2、 确定所述关键帧图像后的待填充帧图像 内的盲区区域对应所述关键帧图像 内的第 一区域； S3、 根据所述第一区域 填充所述待填充帧图像内的所述盲区 区域； 重复步骤S2至步骤S3， 直到一个所述待填充帧图像对应的所述第 一区域与所述关键帧 图像的边 缘存在重合。 2.如权利要求1所述的全景环视图像的盲区填充方法， 其特 征在于， 还 包括： 当一所述待填充帧图像对应的所述第 一区域与 所述关键帧图像的边缘存在重合时， 将 所述盲区 区域填充完成的该 所述待填充帧图像确定为 新的关键帧图像； 按照所述 新的关键帧图像重复步骤S2至步骤S3 。 3.如权利要求1所述的全景环视 图像的盲区填充方法， 其特征在于， 所述 “确定所述关 键帧图像后的待填充帧图像内的盲区 区域对应所述关键帧图像内的第一区域 ”包括： 将所述盲区区域的像素点在所述待填充帧图像内的第一坐标信息转换至所述关键帧 图像内， 以获取第二 坐标信息； 根据若干所述第二 坐标信息确定所述关键帧图像内的所述第一区域。 4.如权利要求1所述的全景环视图像的盲区填充方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述待填充帧图像上围绕所述盲区区域设置 融合过渡区域， 所述融合过渡区域的内 框线与所述盲区 区域的轮廓线重合； 确定所述融合过渡区域内像素点的第一灰度值以及所述融合过渡区域内像素点映射 至所述关键帧图像内像素点的第二灰度值； 根据所述第 一灰度值、 所述第 二灰度值和所述融合过渡区域内像素点与所述轮廓线和 所述融合过渡区域的外框线的距离 关系， 确定所述融合过渡区域内每个像素点的第三灰度 值， 所述融合过渡区域内靠近所述外框线的像素点的所述第三灰度值接近对应的所述第一 灰度值， 所述融合过渡区域内靠近所述轮廓线的像素点的所述第三灰度值接近对应的所述 第二灰度值。 5.如权利要求4所述的全景环视 图像的盲区填充方法， 其特征在于， 所述 “根据所述第 一灰度值、 所述第二灰度值和所述融合过渡区域内像素点与所述轮廓线和所述融合过渡区 域的外框线的距离关系， 确定所述融合过渡区域内每 个像素点的第三灰度值 ”包括： 确定所述融合过渡区域内像素点到所述轮廓线的最短距离为第 一距离， 确定所述融合 过渡区域内像素点到所述外 框线的最短距离为第二距离； 对所述融合过渡区域内的像素点对应的所述第一灰度值和所述第二灰度值分别生成 第一系数和第二系数， 并计算所述第一灰度值与所述第一系数的乘积和所述第二灰度值与 所述第二系数的乘积之和作为所述第三灰度值； 其中， 所述第一系数为所述第一距离与所述第一距离和所述第二距离之和的比值， 所 述第二系数为所述第二距离与所述第一距离和所述第二距离之和的比值。 6.如权利要求1所述的全景环视图像的盲区填充方法， 其特征在于， 所述步骤S3之前还 包括： 确定所述待填充帧图像内除所述盲区区域以外的第二区域以及所述关键帧图像内对权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114862989 A 2应所述第二区域的第三区域； 根据所述第二区域内像素点的最大灰度值跨度和所述第三区域内像素点的最大灰度 值跨度， 获得 所述待填充帧图像与所述关键帧图像间的灰度映射 函数； 根据所述灰度映射 函数校正所述第一区域内像素点映射到待填充帧图像的灰度值。 7.如权利要求6所述的全景环视图像的盲区填充方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述待填充帧图像上围绕所述盲区区域设置 融合过渡区域， 所述融合过渡区域的内 框线与所述盲区 区域的轮廓线重合； 确定所述融合过渡区域内像素点的第一灰度值以及所述融合过渡区域内像素点映射 至所述关键帧内像素点的第二灰度值； 将所述第二灰度值作为所述灰度映射 函数的输入， 以输出第四灰度值； 根据所述第 一灰度值、 所述第四灰度值和所述融合过渡区域内像素点与所述轮廓线和 所述融合过渡区域的外框线的距离 关系， 确定所述融合过渡区域内每个像素点的第三灰度 值， 所述融合过渡区域内靠近所述外框线的像素点的所述第三灰度值接近对应的所述第一 灰度值， 所述融合过渡区域内靠近所述轮廓线的像素点的所述第三灰度值接近对应的所述 第四灰度值。 8.一种全景环视图像的盲区填充装置， 其特 征在于， 包括： 确定模块， 用于确定关键帧图像； 映射模块， 用于确定所述关键帧图像后的待填充帧图像 内的盲区区域对应所述关键帧 图像内的第一区域； 填充模块， 用于根据所述第一区域 填充所述待填充帧图像内的所述盲区 区域； 循环模块， 用于在所述确定模块确定所述关键帧图像后， 控制所述获取模块和所述填 充模块循环工作， 直到所述 获取模块 获取到一个所述第一区域与所述关键帧图像的边缘存 在重合所述待填充帧图像。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 存储器， 其中存 储有所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1 ‑7任一项所述的 全景环视图像的盲区填充方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7任一项所述的全景环视图像的盲区填充方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114862989 A 3