(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210799018.7 (22)申请日 2022.07.06 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 何曾范　张凯　李乾坤　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 严翠霞 (51)Int.Cl. G06T 7/33(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种全景图与激光点云的配准方法及相关 装置 (57)摘要 本申请公开了一种全景图与激光点云的配 准方法及相关装置， 其中， 全景图与激光点云的 配准方法包括： 分别从同一场景的激光点云数据 和全景数据中选取至少三个对应相同位置的点 云特征点和全 景特征点； 分别将点云特征点以及 全景特征点投影到球心相同， 且半径相同的球面 上， 并得到点云特征点以及全景特征点对应到球 面的位置信息； 基于点云特征点以及全景特征点 对应到球面的位置信息计算得到激光点云数据 和全景数据对应的旋转矩阵； 利用旋转矩阵对齐 激光点云数据和全景数据。 通过上述方法， 能快 速配准全景图和激光 点云。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115375741 A 2022.11.22 CN 115375741 A 1.一种全景图与激光点云的配准方法， 其特征在于， 所述全景图与激光点云的配准方 法包括： 分别从同一场景的激光点云数据和全景数据中选取至少三个对应相同位置的点云特 征点和全景 特征点； 分别将所述点云特征点以及全景特征点投影到球心相同， 且半径相同的球面上， 并得 到所述点云特征点以及所述全景 特征点对应到所述球面的位置信息； 基于所述点云特征点以及所述全景特征点对应到所述球面的位置信息计算得到所述 激光点云数据和所述全景 数据对应的旋转矩阵； 利用所述旋转矩阵对齐所述激光 点云数据和所述全景 数据。 2.根据权利要求1所述的配准方法， 其特征在于， 所述利用所述旋转矩阵对齐所述激光 点云数据和所述全景 数据之后， 还 包括： 基于所述全景 数据中的颜色信息对所述激光 点云数据进行着色。 3.根据权利要求1所述的配准方法， 其特征在于， 所述分别将所述点云特征点以及全景 特征点投影到球心相同， 且半径相同的球面上， 并得到点云特征点以及全景特征点对应到 所述球面的位置信息， 包括： 以所述激光 点云数据的中心点 为球心， 单位距离为半径建立所述球面； 利用所述点云特征点在所述激光点云数据中的坐标信 息、 所述球心的坐标信 息以及所 述球面的半径， 得到所述 点云特征点对应到所述球面的位置信息； 以及 获取到所述全景 数据对应的水平方向分辨 率以及竖直方向分辨 率； 利用所述全景特征点在所述全景数据中的坐标信息以及所述全景特征点的所述水平 方向分辨 率和所述竖直方向分辨 率， 得到所述全景 特征点对应到所述球面的位置信息 。 4.根据权利要求1所述的配准方法， 其特征在于， 所述分别从所述激光点云数据和所述 全景数据中选取至少三个对应相同位置的 的点云特 征点以及全景 特征点， 包括： 分别对所述全景 数据进行全景拼接处 理和对所述激光 点云数据进行 滤波去噪处理； 从去噪后的所述激光 点云数据中选取至少三个不共面的所述 点云特征点； 从所述全景 数据中找到与所述 点云特征点同名的所述全景 特征点。 5.根据权利要求4所述的的配准方法， 其特征在于， 所述对所述全景数据进行全景拼接 处理， 包括： 对所述全景 数据进行球面 拼接， 以得到全景图； 其中， 所述全景图中包括所述全景 数据的坐标信息和颜色信息 。 6.根据权利要求3所述的配准方法， 其特征在于， 所述利用所述旋转矩阵对齐所述激光 点云数据和所述全景 数据， 包括： 利用所述激光点云数据的坐标信息、 所述球心 的坐标信息以及所述球面的半径， 得到 所述激光点云数据对应到所述球面的位置信息； 以及利用所述全景数据的坐标信息、 所述 全景数据的水平 方向分辨率和竖直方向分辨率， 得到所述全景数据对应到所述球面的位置 信息； 基于所述旋转矩阵以及所述球心的坐标信息对所述球面上的所述激光点云数据的位 置信息进行旋转变换， 以将所述激光 点云数据与所述全景 数据一一对齐。 7.根据权利要求6所述的配准方法， 其特征在于， 所述利用所述旋转矩阵对齐所述激光权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115375741 A 2点云数据和所述全景 数据之后， 还 包括： 将旋转变换后的所述激光点云数据在所述球面上的位置信息转换成与所述全景数据 对应的坐标信息 。 8.根据权利要求1所述的配准方法， 其特征在于， 所述分别从同一场景的激光点云数据 和全景数据中选取至少三个对应相同位置的点云特 征点和全景 特征点之前， 包括： 分别利用激光采集设备采集所述激光点云数据， 利用全景采集设备采集所述全景数 据； 其中， 采集所述激光点云数据的激光采集设备， 以及采集所述全景数据的设备为同一 高度。 9.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括相互耦接的处理器和存储器， 所述存 储器存储有程序指令， 所述处理器用于执行存储器存储的程序指令以实现上述权利要求1 ～8任一项所述的全景图与激光 点云的配准方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 用于实现权利要求1～8任一项所述的全景图与激光 点云的配准方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115375741 A 3