(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210772118.0 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 北京四维图新科技股份有限公司 地址 100028 北京市海淀区学院路7号弘彧 大厦10层10 02A室 (72)发明人 葛君霞　张超　 (74)专利代理 机构 北京晋德允升知识产权代理 有限公司 1 1623 专利代理师 王戈 (51)Int.Cl. G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 3/00(2006.01) (54)发明名称 一种使用单帧图像计算航向的方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本说明书实施例公开了一种使用单帧图像 计算航向的方法、 装置及设备。 所述方法包括： 获 取待处理目标物的单帧图像； 对 所述待处理目标 物的单帧图像进行边缘提取， 获得所述待处理目 标物的满足预设斜率以及预设长度的边缘线； 基 于所述边缘线， 获得所述待处理目标物的航向， 能够快速、 准确的进行航向的解 算。 权利要求书2页 说明书14页 附图3页 CN 115018871 A 2022.09.06 CN 115018871 A 1.一种使用单帧图像 计算航向的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待处 理目标物的单帧图像； 对所述待处理目标物的单帧图像进行边缘提取， 获得所述待处理目标物的满足预设斜 率以及预设长度的边 缘线； 基于所述边缘线， 获得所述待处理目标物的航向， 其中， 所述待处理目标物为平行于地 面的边沿线， 或内部有平行于地 面的长度大于或等于预设长度的直线， 所在的平面物体。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待处理目标物的单帧图像进行边 缘提取， 获得 所述待处 理目标物的满足预设斜 率以及预设长度的边 缘线， 具体包括： 利用图像直线提取算法提取所述单帧图像中包含的直线， 得到包含多条直线的直线集 合； 从所述直线集合中选取满足预设斜 率以及预设长度的边 缘线。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述从所述直线集合中选取满足预设斜率以 及预设长度的边 缘线， 具体包括： 根据所述直线集合中各个直线的斜率， 去 除所述直线集合中的杂散直线段， 得到斜率 小于或等于预设斜 率的直线； 从斜率小于或等于预设斜 率的直线中选择最长的线段作为所述 边缘线。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述从斜率小于或等于预设斜率的直线中选 择最长的线段作为所述 边缘线， 具体包括： 对斜率小于或等于预设斜 率的直线， 进行位置聚类； 基于位置聚类， 筛 选上边缘线或下边 缘线； 从所述上边 缘线或所述下边 缘线中， 选择长度最长的线段， 作为所述 边缘线。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述边缘线， 获得所述待处理目标 物的航向， 具体包括： 获取所述边缘线中满足预设条件的两点在所述单帧图像对应的第一坐标系中的第一 位置信息； 获取所述两点在采集所述单帧图像的图像采集设备对应的第二坐标系中的第二位置 信息； 基于所述第一 位置信息和所述第二 位置信息， 确定所述待处 理目标物的航向。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述边缘线， 获得所述待处理目标 物的航向， 具体包括： 获取所述边缘线的第一端点在所述第一坐标系中的第一坐标和所述第一端点在所述 第二坐标系中的第二 坐标； 获取所述边缘线的第二端点在所述第一坐标系中的第三坐标和所述第二端点在所述 第二坐标系中的第四坐标； 基于所述图像采集设备的设备参数， 确定所述图像采集设备的焦距； 根据所述第一坐标、 所述第二坐标、 所述第三坐标、 所述第 四坐标以及所述焦距， 确定 所述待处 理目标物的航向角。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 若所述图像采集设备有安装角， 根据所述第 一坐标、 所述第二坐标、 所述第三坐标、 所述第四坐标以及所述焦距， 确定所述待处理目标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115018871 A 2物的航向角， 具体包括： 获取所述图像采集设备的俯仰角和航偏角； 根据所述第一坐标、 所述第二坐标、 所述第三坐标、 所述第 四坐标以及所述焦距、 所述 俯仰角和所述 航偏角， 确定所述待处 理目标物的航向角。 8.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法进一 步包括： 获取所述边缘线的斜 率； 基于所述 斜率， 确定扰动量； 基于所述扰动量对所述 航向求导， 得到所述 航向的误差 。 9.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求 1至8中任一项 所述的使用单帧图像 计算航向的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机可读指令， 所述计算机可读指令可被处理 器执行以实现权利要求1至8中任一项所述的使用单帧图像 计算航向的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115018871 A 3