(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210535540.4 (22)申请日 2022.05.17 (71)申请人 泰山体育产业集团有限公司 地址 253600 山东省德州市乐陵市经济技 术开发区泰山体 育路1号 申请人 山东省体育用品制造 工程技术研究 院 (72)发明人 徐培明　王伟　毛德伟　耿梦娇　 冯范傲阳 　曹海龙　张丽敏　 (74)专利代理 机构 深圳国新 南方知识产权代理 有限公司 4 4374 专利代理师 张亚娟 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/571(2017.01)G06T 7/73(2017.01) G06T 19/20(2011.01) (54)发明名称 一种人体骨骼关节点深度信息获取方法及 系统 (57)摘要 本发明公开了一种人体骨骼关节点深度信 息获取方法， 其包括： 同时曝光位于同一方位、 同 一平面的第一目摄像头和第二目摄像头， 由第一 目摄像头与第二目摄像头同时输出图像数据； 接 收第一目摄像头的图像数据和第二目摄像头的 图像数据； 检测第一目摄像头的图像数据和第二 目摄像头的图像数据， 就同一人体骨骼关节点分 别得出第一平 面坐标和第二平 面坐标； 根据第一 平面坐标、 第二平面坐标以及第一目摄像头的焦 距、 第二目摄像头的焦距获取人体骨骼关节点的 深度信息。 该方法将单目摄像头扩展为双目摄像 头， 得到人体骨骼模型中各关节点的深度信息， 为人体姿态 提供更全面的坐标信息。 本发明还对 应提供一种人体骨骼关节点深度信息获取系统， 也可实现上述效果。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 114926541 A 2022.08.19 CN 114926541 A 1.一种人体骨骼关节点深度信息获取 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 同时曝光位于同一方位、 同一平面的第一目摄像头和第二目摄像头， 由所述第一目摄 像头与所述第二目摄 像头同时输出图像数据； 接收所述第一目摄 像头的图像数据和所述第二目摄 像头的图像数据； 检测所述第 一目摄像头的图像数据和所述第 二目摄像头的图像数据， 就同一人体骨骼 关节点分别得 出第一平面 坐标和第二平面 坐标； 根据所述第一平面坐标、 所述第二平面坐标以及所述第一目摄像头的焦距、 所述第二 目摄像头的焦距获取 所述人体骨骼关节点的深度信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在接收所述第 一目摄像头的图像数据和所 述第二目摄 像头的图像数据的步骤中包括： 将所述第一目摄像头作为主摄像头并先接收其图像数据， 当侦测到所述第 一目摄像头 无图像数据输出时， 切换为接收所述第二目摄 像头的图像数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述第 一目摄像头在输出图像数据时同时 输出同步信号， 当侦测到无所述同步信号输出时， 切换为接 收所述第二 目摄像头的图像数 据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述第 一目摄像头的坐标系下的所述人 体骨骼关节点 三维坐标Pi(xi,yi,zi)： 其中， fi为所述第一目摄像头的焦距、 fj为所述第二目摄像头的焦距， (Xi,Yi)为所述第 一平面坐标， (Xj,Yj)为所述第 二平面坐标， 以所述第一目摄像头作为主摄像头时的摄像头 外部参数为 旋转矩阵 和偏移矩阵Tij＝[txij tyij tzij]。 5.一种人体骨骼关节点深度信息获取系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 图像数据采集模块， 包括位于同一方位、 同一平面的第 一目摄像头和第 二目摄像头， 其 中所述第一目摄 像头与所述第二目摄 像头用于经同时曝光后同时输出图像数据； 人体骨骼关节点坐标检测模块， 其信号连接所述第一目摄像头和所述第二目摄像头， 用于接收并检测所述第一目摄像头的图像数据和所述第二目摄像头的图像数据， 就同一人 体骨骼关节点分别得 出第一平面 坐标和第二平面 坐标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114926541 A 2人体骨骼关节点深度信息获取模块， 其信号连接所述人体骨骼关节点坐标检测模块， 用于根据所述第一平面坐标、 所述第二平面坐标以及所述第一 目摄像头的焦距、 所述第二 目摄像头的焦距获取 所述人体骨骼关节点的深度信息 。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特征在于， 将所述第 一目摄像头作为主摄像头并由所 述人体骨骼关节点 坐标检测模块先接收其图像数据， 所述系统还 包括： 切换模块， 其信号连接所述第一目摄像头、 所述第二目摄像头和所述人体骨骼关节点 坐标检测模块， 用于侦测到当所述第一 目摄像头无图像数据输出时， 切换为由所述人体骨 骼关节点 坐标检测模块接收所述第二目摄 像头的图像数据。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特征在于， 所述第 一目摄像头在输出图像数据时同时 输出同步信号， 所述系统还 包括： 微控模块， 其信号连接所述第一目摄像头和所述切换模块， 用于侦测到当无所述同步 信号输出时， 控制所述切换模块切换为由所述人体骨骼关节点坐标检测模块接收所述第二 目摄像头的图像数据。 8.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述微控模块信号连接所述人体骨骼关节 点坐标检测模块， 用于向所述人体骨骼关节点坐标检测模块输出所述切换模块的当前切换 状态信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114926541 A 3