(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210571615.4 (22)申请日 2022.05.25 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114663849 A (43)申请公布日 2022.06.24 (73)专利权人 天津华慧智能科技有限公司 地址 300300 天津市滨 海新区自贸试验区 （空港经济区） 中心大道华盈大厦- 1134 专利权人 南京信必达智能技 术有限公司 (72)发明人 任明武　王耀东　 (74)专利代理 机构 天津心知意达知识产权代理 事务所(普通 合伙) 12260 专利代理师 杨正律(51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06T 7/73(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G01C 21/34(2006.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/774(2022.01) (56)对比文件 CN 113879325 A,202 2.01.04 CN 114357667 A,202 2.04.15 审查员 杨欢 (54)发明名称 一种两轮车转向判决及行驶环境目标检测 策略 (57)摘要 本发明提供了一种两轮车转向判决及行驶 环境目标检测策略， 两轮车安装有四个摄像头和 一个低成本惯 导元件， 摄像头分别装在两轮车的 前后左右， 低成本惯导元件安装在两轮车的踏板 下面。 低成本惯导元件采集两轮车行驶的运动信 息； 进行数据转换和数据平滑后， 根据速度 自适 应调整阈值， 多轴结果数据耦合后得到转向状 态。 根据转向判决的结果按需启动相机采集图像 数据， 识别得到车辆和行人信息， 进行碰撞预警。 本发明提高了两轮车的高级辅助 驾驶能力， 降低 两轮车转弯时发生交通事故的概 率。 权利要求书1页 说明书6页 附图5页 CN 114663849 B 2022.09.09 CN 114663849 B 1.一种两轮车转向判决及行驶环境目标检测策略， 其特 征在于： 包括如下步骤： S1:从惯导元件读入惯导数据， 进行 数据解码和数据平 滑， 得到待测数据； S2: 将待检测的惯导数据输入转向判决模型， 利用线性回归对惯导多轴数据进行耦 合， 对当前两轮车 是否正在转向进行判断； 其中， 所述的转向判决模型的实现过程具体包括以下步骤： S21:根据两轮车当前 行驶速度设定阈值； S22： 将惯导各轴数据在窗口时间内的变化与阈值进行比较， 大于阈值， 则该轴置 ,否 则置为 ； S23:利用车辆行驶姿态的惯导数据集进行线性回归， 得到各轴的贡献度权 重 ； S24:若满足  ， 则此时两轮车正在 转向， 其中， 为根据经验设定的 阈值； S3:根据转向判决结果按需开启图像采集设备采集图像数据， 输入到目标检测模型进 行推理， 得到 两轮车转向时的车辆行 人状况。 2.根据权利要求1所述的一种两轮车转向判决及行驶环境目标检测策略， 其特征在于： 所述图像采集设备分别装在两轮车 的前后左右， 所述惯导元件安装在两轮车 的踏板下面， 通过记录 两轮车的转向信息进行转向判决。 3.根据权利要求1所述的一种两轮车转向判决及行驶环境目标检测策略， 其特征在于：   S3步骤中， 根据转向判决的结果按需启动图像采集设备时， 两轮车左转时则读取左侧和前 侧图像采集设备的图像数据， 两轮车右转时则读取右侧 和前侧图像采集设备的图像数据。 4.根据权利要求1所述的一种两轮车转向判决及行驶环境目标检测策略， 其特征在于： 所述S3步骤所述的目标检测模型的实现过程具体包括以下步骤： S31:收集两轮车在实际道路场景下的车辆行人图片集， 对图片集进行图片清洗和人工 标注， 得到带有车辆行 人标签的图片集； S32:利用标注好的图片进行模型的训练， 得到目标检测模型； S33:输入图像到目标检测模型， 利用轻量化的骨干网络对输入图像进行特征提取， 得 到特征图像； S34:将特征图像输入一个自顶向下和自下及上的双向特征融合网络进行特征融合， 得 到多尺度融合图像； S35:利用检测头分别对每一尺度图像进行检测， 最终输出多尺度目标检测结果的置信 度和检测框位置； S36:利用非极大值抑制获得 单一目标的唯一检测框 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114663849 B 2一种两轮车转向判决及行驶环境目标 检测策略 技术领域 [0001]本发明属于交通管理技术领域， 尤其是涉及一种两轮车转向判决及行驶环境目标 检测策略。 背景技术 [0002]随着外卖， 快递等行业的兴起， 城市内两轮车的使用率大大提高。 根据公安部数据 统计， 城市内的交通事故有三分之一是 由两轮车引起的， 城市内交通事故的死亡率超过一 半是和两轮车相关的。 在这些 交通事故中， 绝大多 数事故发生在两轮车转向时， 所以为两轮 车提供转向判决和行驶环境目标检测有利于提高道路交通的安全性和效率。 [0003]由于精密惯导仪器价格昂贵， 一般应用于汽车的运动状态检测。 文献 “基于MEMS和 GPS的驾驶行为和车辆状态监测系统设计 ”直接将惯 导安装在 汽车方向盘上检测转向， 但 不 同车型、 不同路况下条件下， 方向盘的转动不能真实反映车辆转向情况； 文献 “An  integrated  land vehicle navigation system based on context awareness ”通过惯导 Z轴数据均值检测转 向， 单轴数据的判断缺乏鲁棒性， 误判的情况时有发生； 文献 “A GNSS/ INS‑integrated  system for an arbitrarily  mounted land vehicle navigation   device”利用惯导3轴数据判断转向， 但 其主要针对 大角度转弯。 由于汽 车配有转向指示灯， 其转向对道路行人车辆的预警性比两轮车要 大， 并且单纯地转向预警并不能使得驾驶人迅 速正确地躲避转向时的车辆及行 人。 [0004]综上所述， 在实际交通道路中， 由于两轮车缺乏后视镜和转向灯， 转向尤其是右转 时不但存在较大的视觉盲区， 还不能同时兼顾前后方来车， 很容易带来危险， 造成交通事 故， 开发一种应用于 两轮车的转向判决及行驶环境目标检测策略迫在眉睫。 发明内容 [0005]有鉴于此， 本发明旨在提出一种两轮车转向判决及行驶环境目标检测策略， 开创 性地将低成本惯导元件应用于两轮车的转向判决， 并且在转向时实时输出车辆行人检测信 息， 提高驾驶两轮车的安全性， 减少交通事故的发生 率。 [0006]为达到上述目的， 本发明的技 术方案是这样实现的： [0007]一种两轮车转向判决及行驶环境目标检测策略， 包括如下步骤： [0008]S1:从惯导元件读入惯导数据， 进行 数据解码和数据平 滑， 得到待测数据； [0009]S2:将待检测的惯导数据输入转向判决模型， 对当前两轮车是否正在转向进行判 断； [0010]S3:根据转向判决结果按需开启图像采集设备采集图像数据， 输入到目标检测模 型进行推理， 得到 两轮车转向时的车辆行 人状况。 [0011]进一步的， 所述图像采集设备分别装在两轮车的前后左右， 所述惯导元件安装在 两轮车的踏板下面， 通过记录 两轮车的转向信息进行转向判决。 [0012]进一步的， S2步骤所述的转向判决模型的实现过程具体包括以下步骤：说　明　书 1/6 页 3 CN 114663849 B 3