(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210500574.X (22)申请日 2022.05.10 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114596363 A (43)申请公布日 2022.06.07 (73)专利权人 北京鉴智科技有限公司 地址 100086 北京市海淀区中关村东路1号 院8号楼十六层B1801A-2 (72)发明人 蒋政伟　叶云　 (74)专利代理 机构 北京银龙知识产权代理有限 公司 11243 专利代理师 尹倩 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/33(2017.01) (56)对比文件 CN 113362382 A,2021.09.07 CN 112598805 A,2021.04.02 CN 111783820 A,2020.10.16 CN 111127422 A,2020.0 5.08CN 111612842 A,2020.09.01 CN 112927349 A,2021.0 6.08 CN 110047142 A,2019.07.23 CN 111950521 A,2020.1 1.17 CN 109816 050 A,2019.0 5.28 CN 114005149 A,202 2.02.01 CN 112505652 A,2021.0 3.16 CN 112034488 A,2020.12.04 US 2021209807 A1,2021.07.08 Xupeng Wang等. “Adversarial po int cloud perturbati ons against 3D object detection in autonomous drivi ng system s”. 《Elsevier》 .2021, 李宗民等. “点云场景 下基于结构感知的车 辆检测”. 《计算机辅助设计与图形学学报》 .2021, 左琛.“自动驾驶场景 下点云的实例分割方 法研究”. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库 工程科技 Ⅱ辑》 .2022, Xiaofeng Wang等. “MVSTER: Epipo lar Transformer for Ef ficient Multi-View Stereo”. 《arXiv》 .202 2, 审查员 秦娇娇 (54)发明名称 一种三维点云标注方法、 装置及终端 (57)摘要 本申请提供了一种三维点云标注方法、 装置 及终端， 其中， 方法包括： 获取预设场景下标注点 云中的待标注物 体； 选择标注数据库中与待 标注 物体对应的目标三维模型； 对目标三维模型进行 姿态调整， 使调整姿态后的目标三维模型的姿态 与待标注物体的姿态一致； 在目标三维模型上至 少确定两个第一特征点， 在 待标注物体上确定与 所述第一特征点相匹配的第二特征点； 根据第一 特征点和第二特征点 以及目标三维模型的尺寸 信息， 生成待标注物体的三维标注框。 本申请通 过预先建立的三维模型以及至少两个特征点即 可对标注点云中的待 标注物体进行快速、 精确的定位， 并结合三维模型的尺 寸信息快速生成三维 标注框， 提高了在标注点云中的进行三维点云标 注的效率和精确度。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114596363 B 2022.07.22 CN 114596363 B 1.一种三维点云标注方法， 其特 征在于， 包括： 获取预设场景 下标注点云中的待标注 物体； 选择标注数据库中与所述待标注 物体对应的目标三维模型； 对所述目标三维模型进行姿态调 整， 使调整姿态后的所述目标三维模型的姿态与 所述 待标注物体的姿态一 致； 在所述目标三维模型上至少确定两个第 一特征点， 在所述待标注物体上确定与所述第 一特征点相匹配的第二特 征点； 根据所述第 一特征点和所述第 二特征点以及所述目标三维模型的尺寸信 息， 生成所述 待标注物体的三维标注框 。 2.根据权利要求1所述的三维点云标注方法， 其特征在于， 在所述获取预设场景下的标 注点云中的待标注 物体之前， 还 包括： 获取预设相机在一预设视点下拍摄的关于所述预设场景的场景 数据； 根据所述场景数据以及所述预设相机的参数信 息， 得到所述预设场景下的所述标注点 云。 3.根据权利要求1所述的三维点云标注方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一特征点和 所述第二特征点以及所述 目标三维模型 的尺寸信息， 生成所述待标注物体的三维标注框， 包括： 根据所述第 一特征点和所述第 二特征点， 确定所述待标注物体在所述预设场景下的位 置信息和姿态信息； 根据所述 位置信息、 所述姿态信息和所述尺寸信息， 生成所述 三维标注框 。 4.根据权利要求1所述的三维点云标注方法， 其特征在于， 在获取预设场景下的标注点 云中的待标注 物体之后， 还 包括： 当所述标注数据库中不存在所述目标三维模型时， 确定所述待标注物体为待创建模型 物体。 5.根据权利要求1或4所述的三维点云标注方法， 其特征在于， 在确定需要为一待创建 模型物体进行模型创建时， 所述方法还 包括： 获取待创建模型物体在预设数量的拍摄角度下的参考场景数据， 其中， 预设数量的拍 摄角度之间的转动角度等差且闭环设置； 分别根据每一个所述拍摄角度 下的所述参考场景数据， 得到每一个所述拍摄角度对应 的参考点云数据； 根据预设的聚类算法， 对所述参考点云数据进行处理， 得到每一个所述拍摄角度下所 述待创建模型物体的单角度点云； 分别对相邻 两个所述拍摄角度对应的所述单角度点云进行配准处理， 得到相邻 两个所 述拍摄角度之间的位姿变换矩阵； 根据每一个所述拍摄角度对应的所述单角度点云以及相邻两个所述拍摄角度之间的 所述位姿变换矩阵， 得到所述待创建模型物体的完整点云； 根据所述完整点云构建所述待创建模型物体的参考三维模型， 并存储至所述标注数据 库。 6.根据权利要求5所述的三维点云标注方法， 其特征在于， 所述根据所述完整点云构建权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114596363 B 2所述待创建模型物体的参 考三维模型包括： 以所述完整点云的中心为原点， 根据 预设的降维算法确定所述待创建模型物体的自身 坐标系； 将所述完整点中每一个点的坐标转换为所述自身坐标系下的坐标， 得到所述参考三维 模型。 7.根据权利要求6所述的三维点云标注方法， 其特征在于， 在确定所述待创建模型物体 的自身坐标系之后， 所述方法还 包括： 根据输入的坐标系原点调整信号， 调整所述自身坐标系的原点， 得到更新后的所述自 身坐标系。 8.一种控制装置， 其特 征在于， 包括： 第一处理模块， 用于获取 预设场景 下的标注点云中的待标注 物体； 第二处理模块， 用于选择标注数据库中与 所述待标注物体对应的目标三维模型以及所 述目标三维模型的尺寸信息； 第三处理模块， 用于对所述目标三维模型进行姿态调整， 使调整姿态后的所述目标三 维模型的姿态与所述待标注 物体的姿态一 致； 第四处理模块， 用于在所述目标三维模型上至少确定两个第一特征点， 在所述待标注 物体上确定与所述第一特 征点相匹配的第二特 征点； 第五处理模块， 用于根据所述第一特征点和所述第二特征点以及所述尺寸信息， 生成 所述待标注 物体的三维标注框 。 9.一种终端， 其特征在于， 包括处理器、 存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理 器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一 项所述的三维点云标注方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储计算机程 序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的三 维点云标注方 法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114596363 B 3