(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210501188.2 (22)申请日 2022.05.09 (71)申请人 环盛智能 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区园山 街 道大康社区凤围街8号A栋201-401层- B栋201-401层 (72)发明人 高明亮　何建都　梅田　廖兴进　 胡光平　 (74)专利代理 机构 深圳经纬创新知识产权代理 有限公司 4 4875 专利代理师 张柯 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/136(2017.01)G06T 1/00(2006.01) (54)发明名称 一种MCU摄像头定位方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种MCU摄像头定位方法、 装 置、 设备及存储介质。 本发明通过控制MCU通过 USB接口读取USB摄像头的实时图像数据； 控制 MCU解压缩USB摄像头的实时图像数据； 将解压缩 的实时图像数据实时显示到显示屏幕中； 对解压 缩后的实时图像数据进行二值化处理； 识别实时 图像数据中定位标记点的左右 轮廓； 依据安装偏 差控制摄像头在实时图像数据的XY方向分别移 动第一距 离DeltaX及第二距 离DeltaY； 获取偏移 补偿， 依据偏移补偿及安装偏 差对摄像头进行校 正； 控制校正后的摄像头依据定位标记点的左右 轮廓识别切割文件上的定位标记 点； 依据摄像头 的识别结果修正定位标记点的坐标值。 本发明实 现刻字机上摄像头的准确定位， 提高刻字精度； 能够实时显示图像， 成本低廉。 权利要求书3页 说明书12页 附图5页 CN 114913240 A 2022.08.16 CN 114913240 A 1.一种MCU摄像头定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 控制MCU通过USB接口读取USB摄 像头的实时图像数据； 控制所述M CU解压缩所述USB摄 像头的实时图像数据； 当检测到一张完整的图片数据解压缩完毕后， 将解压缩的实时图像数据实时显示到显 示屏幕中； 对解压缩后的所述实时图像数据进行二 值化处理； 在二值化处理后的所述实时图像数据中， 识别所述实时图像数据中定位标记点的左右 轮廓， 生成切割文件； 获取摄像头与刻刀刀尖的安装偏差， 依据 所述安装偏差控制所述摄像头在所述实时图 像数据的XY方向分别移动第一距离DeltaX及第二距离DeltaY； 获取偏移补偿， 依据所述偏移补偿及所述 安装偏差对所述摄 像头进行 校正； 控制校正后的所述摄像头依据定位标记点的左右轮廓识别所述切割文件上的定位标 记点； 依据所述摄 像头的识别结果 修正所述定位标记点的坐标值。 2.根据权利要求1所述的一种MCU摄像头定位方法， 其特征在于， 所述依据所述摄像头 的识别结果 修正所述定位标记点的坐标值包括： 获取预设的所述定位标记点的初始坐标位置； 依据所述摄 像头的识别结果， 获取 所述定位标记点的实际坐标位置； 获取所述初始坐标位置与所述实际坐标位置的偏差关系； 依据所述偏差关系修 正切割文件中点定位 坐标点的坐标值。 3.根据权利要求1所述的一种MCU摄像头定位方法， 其特征在于， 所述获取偏移补偿的 公式为： offsetX＝(cx ‑IMG_WIDTH/2)*rati o； offseY＝(cy ‑IMG_HEIGHT/2)*rati o； 其中， offsetX、 offseY为XY方向的偏移补偿值； cx、 cy为所述刻刀刀尖所在位置的圆心 坐标值； IMG_WIDTH为所述实时图像数据分辨率的宽值， IMG_HEIGHT为所述实时图像数据分 辨率的高值； rati o为摄像头像素到实际距离的对应系数。 4.根据权利要求2所述的一种MCU摄像头定位方法， 其特征在于， 在所述获取偏移补偿， 依据所述偏移补偿及所述 安装偏差对所述摄 像头进行 校正中， 所述摄 像头偏移值校正 为： DeltaX’＝DeltaX+of fsetX； DeltaY’＝DeltaY+of fsetY。 5.根据权利要求1所述的一种MCU摄像头定位方法， 其特征在于， 所述在二值化处理后 的所述实时图像数据中， 识别所述实时图像数据中定位标记点的左右轮廓， 生成切割文件 包括： 定义左轮廓数组； 从上往下遍历 所述实时图像数据的每一行y， 0<＝y<IMG_WIDTH， 其中IMG_WIDTH为所述 实时图像数据分辨 率的宽值； 从左往右遍历所述实时图像数据的每一列x， 0<＝x<IMG_HEIGHT， 对当前点执行判断， 其中IMG_H EIGHT为所述实时图像数据分辨 率的高值；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114913240 A 2若当前行还没找到左轮廓点且前一 点为白色， 当前点 为黑色， 则当前点 为左轮廓； 保存所述左轮廓的x坐标值， 并更新前一 点为当前点颜色值。 6.根据权利要求5所述的一种MCU摄像头定位方法， 其特征在于， 所述在二值化处理后 的所述实时图像数据中， 识别所述实时图像数据中定位标记点的左右轮廓， 生成切割文件 还包括： 定义右轮廓数组； 从上往下遍历 所述实时图像数据的每一行y， 0<＝y<IMG_WIDTH， 其中IMG_WIDTH为所述 实时图像数据分辨 率的宽值； 从右往左遍历所述实时图像数据的每一列x,0<＝x<IMG_HEIGHT， 对当前点执行判断， 其中IMG_H EIGHT为所述实时图像数据分辨 率的高值； 若当前行还没找到右轮廓点且前一 点为白色， 当前点 为黑色， 则当前点 为右轮廓； 保存所述右轮廓x坐标值， 并更新前一 点为当前点颜色值。 7.根据权利要求1所述的一种MCU摄像头定位方法， 其特征在于， 所述当检测到一张完 整的图片数据解压缩完 毕后， 将解压缩的实时图像数据放大， 再实时显示到显示屏幕中， 将 解压缩的实时图像数据放大包括： 遍历所述实时图像数据的每一行， 0<＝y<IMG_HEIGHT， 其中IMG_HEIGHT为所述实时图 像数据分辨 率的高值； 对每一行 数据， 定义临时数组用于存放 放大后的数据； 遍历所述实时图像数据的每一个像素点， 0<＝x<IMG_WIDTH， 其中IMG_WIDTH为所述实 时图像数据分辨 率的宽值； 将行放大a倍； 在所述显示屏幕上绘制出a行放大后的数据。 8.一种MCU摄像头定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 读取模块， 用于控制M CU通过USB接口读取USB摄 像头的实时图像数据； 解压缩模块， 用于控制所述M CU解压缩所述USB摄 像头的实时图像数据； 显示控制模块， 用于当检测到一张完整的图片数据解压缩完毕后， 将解压缩的实时图 像数据实时显示到 显示屏幕中； 图像处理模块， 用于对解压缩后的所述实时图像数据进行二 值化处理； 第一识别模块， 用于在二值化处理后的所述实时图像数据中， 识别所述实时图像数据 中定位标记点的左右轮廓， 生成切割文件； 移动控制模块， 用于获取摄像头与刻刀刀尖的安装偏差， 依据所述安装偏差控制所述 摄像头在所述实时图像数据的XY方向分别移动第一距离DeltaX及第二距离DeltaY； 校正模块， 用于获取偏移补偿， 依据所述偏移补偿及所述安装偏差对所述摄像头进行 校正； 第二识别模块， 用于控制校正后的所述摄像头依据定位标记点的左右轮廓识别所述切 割文件上的定位标记点； 修正模块， 用于依据所述摄 像头的识别结果 修正所述定位标记点的坐标值。 9.一种MCU摄像头定位设备， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器、 至少一个存储器以及 存储在所述存储器中的计算机程序指 令， 当所述计算机程序指 令被所述处理器执行时实现权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114913240 A 3