(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210541411.6 (22)申请日 2022.05.19 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114638849 A (43)申请公布日 2022.06.17 (73)专利权人 山东亚历山大智能科技有限公司 地址 250061 山东省济南市历下区经十路 17923号山东大学千佛山校区创新大 厦西楼4层 (72)发明人 周军　叶丰　李建强　史建杰　 颜承壮　孟广辉　陈宇　高新彪　 李文广　 (74)专利代理 机构 济南圣达知识产权代理有限 公司 372 21 专利代理师 祖之强(51)Int.Cl. G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/50(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06K 9/62(2022.01) G06K 7/14(2006.01) G06V 10/774(2022.01) (56)对比文件 CN 113850100 A,2021.12.28 CN 107609451 A,2018.01.19 审查员 崔芳婷 (54)发明名称 DM二维码识别方法、 AGV定位方法、 系统及 AGV (57)摘要 本发明提供了一种DM二维码识别方法、 AGV 定位方法、 系统及AGV， 属于图像处理技术领域， 对获取的图像进行预处理； 根据预处理后的图像 和预训练的YOL Ov5网络模型， 得到DM二维码初步 定位结果， 包括DM二维码的四个角的初始 像素坐 标； 根据DM二维码初步定位结果， 利用libdmtx方 法得到DM二维码二次定位结果， 包括DM二维码的 四个角的二次像素坐标； 根据二次像素坐标和初 始像素坐标， 得到二次像素坐标修正值， 将二次 像素坐标修正值与初始 像素坐标相加， 得到DM二 维码四个角的最终像素坐标； 本发 明有效的提高 了AGV的定位精度并且适合非结构化环境的应 用。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 114638849 B 2022.09.09 CN 114638849 B 1.一种DM二维码识别方法， 其特 征在于： 包括以下 过程： 获取待识别的图像； 对获取的图像进行 预处理； 根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型， 得到DM二维码初步定位结果， 包括 DM二维码的四个角的初始像素坐标； 根据DM二维码初步定位结果， 利用libdmtx方法得到DM二维码二次定位结果， 包括DM二 维码的四个角的二次像素坐标； 根据二次像素坐标和初始像素坐标， 得到二次像素坐标修正值， 将二次像素坐标修正 值与初始像素坐标相加， 得到DM二维码四个角的最终像素坐标。 2.如权利要求1所述的DM二维码识别方法， 其特 征在于： 设定DM二维码的四个角的初始像素坐标为A(X1， Y1)、 B(X1， Y1)、 C(X1， Y1)和D(X1， Y1)； DM二维码的四个角的二次像素坐标为A ’(X1’， Y1’)、 B’(X1’， Y1’)、 C’(X1’， Y1’)和D’ (X1’， Y1’)； DM二维码四个角的最终像素坐标为： A”(X1+(X1’ ‑X1)/2， Y1+(Y1 ’ ‑Y1)/2)、 B ”(X2+(X2’ ‑X2)/2， Y2+(Y2 ’ ‑Y2)/2)、 C ”(X3+ (X3’ ‑X3)/2， Y3+(Y3’ ‑Y3)/2)和D ”(X4+(X4’ ‑X4)/2， Y4+(Y4 ’ ‑Y4)/2)。 3.如权利要求1所述的DM二维码识别方法， 其特 征在于： 对获取的图像进行 预处理， 包括： 采用Scharr算子对获取的图像进行边 缘检测， 得到边 缘特征； 根据获取的边 缘特征， 利用拉普拉斯 算子进行处 理； 将拉普拉斯算子处理后的图像与原始获取的图像按像素进行点乘得到最终处理后的 图像。 4.一种AGV定位方法， 其特 征在于： 利用权利要求1 ‑3任一项所述的DM二维码识别方法， 包括以下 过程： 将DM二维码四个角的最终像素坐标转换为世界坐标； 将世界坐标和libdmtx对DM二维码的解码结果发送给AGV， 以使得AGV根据世界坐标和 解码结果， 得到AGV的当前位置 。 5.一种DM二维码识别系统， 其特 征在于： 包括： 图像获取模块， 被 配置为： 获取待识别的图像； 图像预处 理模块， 被 配置为： 对获取的图像进行 预处理； 初始像素坐标获取模块， 被配置为： 根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型， 得到DM二维码初步定位结果， 包括DM二维码的四个角的初始像素坐标； 二次像素坐标获取模块， 被配置为： 根据DM二维码初步定位结果， 利用libdmtx方法得 到DM二维码二次定位结果， 包括DM二维码的四个角的二次像素坐标； 最终像素坐标生成模块， 被配置为： 根据二 次像素坐标和初始像素坐标， 得到二次像素 坐标修正值， 将二次像素坐标修正值与初始像素坐标相加， 得到DM二维码四个角的最终像 素坐标。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114638849 B 26.如权利要求5所述的DM二维码识别系统， 其特 征在于： 设定DM二维码的四个角的初始像素坐标为A(X1， Y1)、 B(X1， Y1)、 C(X1， Y1)和D(X1， Y1)； DM二维码的四个角的二次像素坐标为A ’(X1’， Y1’)、 B’(X1’， Y1’)、 C’(X1’， Y1’)和D’ (X1’， Y1’)； DM二维码四个角的最终像素坐标为： A”(X1+(X1’ ‑X1)/2， Y1+(Y1 ’ ‑Y1)/2)、 B ”(X2+(X2’ ‑X2)/2， Y2+(Y2 ’ ‑Y2)/2)、 C ”(X3+ (X3’ ‑X3)/2， Y3+(Y3’ ‑Y3)/2)和D ”(X4+(X4’ ‑X4)/2， Y4+(Y4 ’ ‑Y4)/2)。 7.如权利要求5所述的DM二维码识别系统， 其特 征在于： 对获取的图像进行 预处理， 包括： 采用Scharr算子对获取的图像进行边 缘检测， 得到边 缘特征； 根据获取的边 缘特征， 利用拉普拉斯 算子进行处 理； 将拉普拉斯算子处理后的图像与原始获取的图像按像素进行点乘得到最终处理后的 图像。 8.一种AGV定位系统， 其特 征在于： 包括权利要求5 ‑7任一项所述的DM二维码识别系统， 还 包括： 坐标转换模块， 被 配置为： 将DM二维码四个角的最终像素坐标转换为世界坐标； AGV定位模块， 被配置为： 将世界坐标和libdmtx对DM二维码的解码结果发送给AGV， 以 使得AGV根据世界坐标和解码结果， 得到AGV的当前位置 。 9.一种AGV， 其特 征在于： 包括固定在AGV上的摄 像装置和控制器， 所述控制器与摄 像装置通信； 所述控制器 被配置为执 行如下DM二维码识别方法： 获取待识别的图像； 对获取的图像进行 预处理； 根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型， 得到DM二维码初步定位结果， 包括 DM二维码的四个角的初始像素坐标； 根据DM二维码初步定位结果， 利用libdmtx方法得到DM二维码二次定位结果， 包括DM二 维码的四个角的二次像素坐标； 根据二次像素坐标和初始像素坐标， 得到二次像素坐标修正值， 将二次像素坐标修正 值与初始像素坐标相加， 得到DM二维码四个角的最终像素坐标。 10.一种AGV， 其特 征在于： 包括固定在AGV上的摄 像装置和控制器， 所述控制器与摄 像装置通信； 所述控制器 被配置为执 行如下AGV定位方法： 获取待识别的图像； 对获取的图像进行 预处理； 根据预处理后的图像和预训练的YOLOv5网络模型， 得到DM二维码初步定位结果， 包括 DM二维码的四个角的初始像素坐标； 根据DM二维码初步定位结果， 利用libdmtx方法得到DM二维码二次定位结果， 包括DM二 维码的四个角的二次像素坐标； 根据二次像素坐标和初始像素坐标， 得到二次像素坐标修正值， 将二次像素坐标修正权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114638849 B 3