(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210195769.8 (22)申请日 2022.03.01 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 孟鹏飞　贾双成　朱磊　李成军　 (74)专利代理 机构 北京汇鑫君达知识产权代理 有限公司 1 1769 专利代理师 黄启法 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 基于BiSeNet V2 的路面图像语义分割方法 及装置 (57)摘要 本申请涉及一种基于BiSeNet  V2的路面图 像语义分割方法及装置。 该方法包括： 通过改造 后的BiSeNet  V2的语义分支获得路面图像的1/ 32分辨率的语义特征图， 其中以BiSeNet  V2为基 础， 在BiSeNet  V2的语义 分支的每个下采样层增 加卷积层、 批量归一化层、 激活层， 删除BiSeNet   V2的细节分支， 增加全局池化层， 获得所述改造 后的BiSeNet  V2； 通过所述全局池 化层对1/32分 辨率的语义特征图进行全局池化， 获得全局池化 特征图； 通过所述改造后的BiSeNet  V2的特征融 合模块融合全局池化特征图和1/32分辨率的语 义特征图， 获得融合后的特征图； 通过所述改造 后的BiSeNet  V2依据所述融合后的特征图， 获得 所述路面图像的路面元素的语义 分割结果。 本申 请提供的方案， 能够准确地获得路面图像中路面 元素的语义分割结果。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114565766 A 2022.05.31 CN 114565766 A 1.一种基于BiSeNet  V2的路面图像 语义分割方法， 其特 征在于， 包括： 通过改造后的BiSeNet  V2的语义分支获得路面图像的1/32分辨率的语义特征图， 其 中 以BiSeNet  V2为基础， 在BiSeNet  V2的语义分支的每个下采样层增加卷积层、 批量归一化 层、 激活层， 删除BiSeNet  V2的细节分支， 增 加全局池化层， 获得 所述改造后的BiSeNet  V2； 通过所述全局池化层对所述1/32分辨率的语义特征图进行全局池化， 获得全局池化特 征图； 通过所述改造后的BiSeNet  V2的特征融合模块融合所述全局池化特征 图和所述1/32 分辨率的语义特 征图， 获得融合后的特 征图； 通过所述改造后的BiSeNet  V2依据所述 融合后的特征图， 获得所述路面图像的路面元 素的语义分割结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述语义分割结果进行闭运 算， 获得所述闭运 算后的语义分割结果。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述语义分割结果进行开 运算， 获得所述开运算后的语义分割结果。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述全局池化层包括并行的平均池化层和 最大池化层； 所述通过所述全局池化层对所述1/32分辨率的语义特征图进行全局池化， 获得全局池 化特征图， 包括： 通过所述平均池化层对所述1/32分辨率的语义特征图进行全局平均池化， 获得平均池 化特征图； 通过所述最大池化层对所述1/32分辨率的语义特征图进行全局最大池化， 获得最大池 化特征图； 将所述平均池化特 征图和所述 最大池化特 征图相加， 获得全局池化特 征图。 5.一种基于BiSeNet  V2的路面图像 语义分割装置， 其特 征在于， 包括： 语义特征获取模块， 用于通过改造后的BiSeNet  V2的语义分支 获得路面图像的1/32分 辨率的语义特征图， 其中以BiSeNet  V2为基础， 在BiSeNet  V2的语义分支的每个下采样层 增加卷积层、 批量归一化层、 激活层， 删除BiSeNet  V2的细节分支， 增加全局池化层， 获得所 述改造后的BiSeNet  V2； 池化特征获取模块， 用于通过所述全局池化层对所述语义特征获取模块获得的1/32分 辨率的语义特 征图进行全局池化， 获得全局池化特 征图； 融合特征获取模块， 用于通过所述改造后的BiSeNet  V2的特征融合模块融合所述池化 特征获取模块获得的全局池化特征图和所述语义特征获取模块获得的1/32分辨率的语义 特征图， 获得融合后的特 征图； 分割结果获取模块， 用于通过所述改造后的BiSeNet  V2依据所述融合特征获取模块获 得的融合后的特 征图， 获得 所述路面图像的路面元 素的语义分割结果。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 闭运算模块， 用于对所述分割结果获取模块获得的语义分割结果进行闭运算， 获得所 述闭运算后的语义分割结果。 7.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114565766 A 2开运算模块， 用于对所述分割结果获取模块获得的语义分割结果进行开运算， 获得所 述开运算后的语义分割结果。 8.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述全局池化层包括并行的平均池化层和 最大池化层； 所述池化特 征获取模块包括： 平均池化特征获取子模块， 用于通过所述平均池化层对所述语义特征获取模块获得的 1/32分辨率的语义特 征图进行全局平均池化， 获得平均池化特 征图； 最大池化特征获取子模块， 用于通过所述最大池化层对所述语义特征获取模块获得的 1/32分辨率的语义特 征图进行全局最大池化， 获得最大池化特 征图； 池化特征相加子模块， 用于将所述平均池化特征获取子模块获得的平均池化特征图和 所述最大池化特 征获取子模块获得的最大池化特 征图相加， 获得全局池化特 征图。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述处理器执行时， 使所述处理 器执行如权利要求1 ‑4中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于： 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代 码被电子设备的处 理器执行时， 使所述处 理器执行如权利要求1 ‑4中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114565766 A 3