(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210271106.X (22)申请日 2022.03.18 (71)申请人 柳州柳工叉 车有限公司 地址 545006 广西壮 族自治区柳州市阳和 工业新区阳和大道1号 申请人 山东柳工叉 车有限公司 　 广西柳工 机械股份有限公司 (72)发明人 李树青　韦丽花　蓝秋玲　彭兵　 刘清榕　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 马迪 (51)Int.Cl. G06V 20/59(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种驾驶员举升意图感知方法、 装置、 设备 及介质 (57)摘要 本发明公开了一种驾驶员举升意图感知方 法、 装置、 设备及介质。 该方法： 包括获取历史驾 驶员行为信息； 根据所述历史驾驶员行为信息建 立行为概率模 型； 将当前驾驶员行为信息输入至 所述行为概率模 型生成驾驶员动作意图； 获取历 史作业场景信息； 根据所述历史作业场景信息建 立作业场景概率模型； 将当前作业场景信息输入 至所述作业场景概率模型确定预测举升高度； 然 后将所述举升高度和所述驾驶员动作意图融合 生成驾驶员举升高度意图。 如此 实现了根据驾驶 员动作意图和预测举升高度进行相应的举升动 作， 使得举升动作消耗的时间较少， 大大缓解了 驾驶员的疲劳感。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 114627454 A 2022.06.14 CN 114627454 A 1.一种驾驶员举升意图感知方法， 其特 征在于， 包括： 获取历史驾驶员行为信息； 根据所述历史驾驶员行为信息建立行为 概率模型； 将当前驾驶员行为信息 输入至所述行为 概率模型生成驾驶员动作意图； 获取历史作业场景信息； 根据所述历史作业场景信息建立作业场景概 率模型； 将当前作业场景信息 输入至所述作业场景概 率模型确定预测举升高度； 将所述预测举升高度和所述驾驶员动作意图融合 生成驾驶员举升高度意图。 2.根据权利要求1所述的驾驶员举升意图感知方法， 其特征在于， 所述历史驾驶员行为 信息包括驾驶员操纵手柄开度动作信息、 驾驶员头部上抬动作信息、 驾驶员眼睛上望动作 信息和驾驶员脚步伸展角度动作信息 。 3.根据权利要求1所述的驾驶员举升意图感知方法， 其特征在于， 所述历史作业场景信 息包括集装箱高度信息N和集装箱 距离车辆信息 M。 4.根据权利要求2所述的驾驶员举升意图感知方法， 其特征在于， 所述行为概率模型包 括P(lift|hand， head， eye， fo ot)＝F(Phand， Phead， Peye， Pfoot)； 其中， Phand为所述驾 驶员操纵手柄开度动作信息的概率； Phead为所述驾 驶员头部上抬动 作信息的概率； Peye为所述驾驶员眼睛上望动作信息的概率； Pfoot为所述驾驶员脚步伸展角 度动作信息的概 率； F为通过卷积神经网络得到的网络 权重。 5.根据权利要求3所述的驾驶员举升意图感知方法， 其特征在于， 将当前作业场景信 息 输入至所述作业场景概 率模型确定预测举升高度， 包括： 将当前作业场景信息 输入至所述作业场景概 率模型确定举升高度值； 基于卡尔曼 滤波， 修正所述举升高度值得到预测举升高度。 6.根据权利要求5所述的驾驶员举升意图感知方法， 其特征在于， 所述作业场景概率模 型包括： P(Ci|CN， CM)＝G(PCN， PCM)； 其中， i ＝1、 2、 3、 . ..、 N； 其中， PCN为所述集装箱高度信息为N的概率； PCM为所述集装箱距离信息为M的概率； G为 通过卷积神经网络得到的网络 权重； Hi表示举升高度值 为i。 7.根据权利要求6所述的驾驶员举升意图感知方法， 其特征在于， 基于所述卡尔曼滤 波， 修正所述举升高度值得到预测举升高度， 具体为： Hest＝M*tanα； Hact＝(1‑K)Hest+KHi； 其中， Hest为举升高度估计值； M为所述集装箱距离车辆信息； α 为驾驶员视线角度； Hi为 所述举升高度值； K为 卡尔曼增益系数； Hact为预测举升高度。 8.一种驾驶员举升意图感知装置， 其特 征在于， 包括： 行为信息获取模块， 用于获取历史驾驶员行为信息； 行为概率模型建立模块， 用于根据所述历史驾驶员行为信息建立行为 概率模型； 动作意图生成模块， 用于将当前驾驶员行为信 息输入至所述行为概率模型生成驾驶员 动作意图； 作业场景信息获取模块， 用于获取历史作业场景信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114627454 A 2作业场景信息获取模块， 用于根据所述历史作业场景信息建立作业场景概 率模型； 预测举升高度确定模块， 用于将当前作业场景信 息输入至所述作业场景概率模型确定 预测举升高度； 举升意图生成模块， 用于将所述举升高度和所述驾驶员动作意图融合生成驾驶员举升 高度意图。 9.一种计算机设备， 其特 征在于， 所述计算机设备包括： 一个或多个处 理器； 存储器， 用于存 储一个或多个程序； 摄像头或雷达， 用于采集驾驶员行为信息； 高度传感器， 用于采集作业场景信息； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的驾驶员举升意图感知方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的驾驶员举升意图感知方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114627454 A 3