(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210267043.0 (22)申请日 2022.03.18 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114359758 A (43)申请公布日 2022.04.15 (73)专利权人 广东电网有限责任公司东莞供电 局 地址 523000 广东省东莞 市东城街道东城 路东城段239号 (72)发明人 萧伟云　邓永成　李伟　陈志锐　 王锦庆　邓春苗　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 初春(51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/20(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06K 9/62(2022.01) (56)对比文件 CN 112883820 A,2021.0 6.01 审查员 王菲 (54)发明名称 一种输电线的检测方法、 装置、 计算机设备 和存储介质 (57)摘要 本发明提供了一种输电线的检测方法、 装 置、 计算机设备和存储介质， 该方法包括： 确定多 个支撑输电线的杆塔， 在相邻两个杆塔 之间的上 方对飞行器规划非直线的路线， 沿路线对输电线 生成在深度上的第一阈值， 接收飞行器沿路线飞 行时， 调用摄像头向下方采集的原始图像数据、 调用激光雷达向下方采集的原始点云数据， 滤除 深度大于或等于第一阈值的原始点云数据， 获得 目标点云数据， 对目标点云数据投影至原始图像 数据中， 获得候选图像数据， 筛选在不同角度下 对下方相同物体采集的多帧候选图像数据， 作为 多帧目标图像数据， 对多帧目标图像数据进行语 义识别， 以检测出输电线。 降低了对深度学习的 泛化能力的要求， 提高了 检测输电线的精确度。 权利要求书3页 说明书10页 附图4页 CN 114359758 B 2022.06.14 CN 114359758 B 1.一种输电线的检测方法， 其特 征在于， 包括： 确定多个支撑 输电线的杆塔； 在相邻两个所述杆塔之间的上方对飞行器规划非直线的路线， 所述飞行器搭载有摄像 头和激光雷达； 沿所述路线对所述输电线生成在深度上的第一阈值； 接收所述飞行器沿所述路线飞行时， 调用所述摄像头向下方采集的原始图像数据、 调 用所述激光雷达向下 方采集的原 始点云数据； 滤除深度大于或等于所述第一阈值的所述原 始点云数据， 获得目标点云数据； 对所述目标点云数据投影至所述原 始图像数据中， 获得候选图像数据； 筛选在不同角度 下对下方相同物体采集的多帧所述候选图像数据， 作为多帧目标图像 数据； 对多帧所述目标图像数据进行语义识别， 以检测出输电线； 其中， 所述在相邻两个所述杆塔之间的上 方对飞行器规划非直线的路线， 包括： 查询预先对每个所述杆塔的根部测量的原始定位数据， 所述原始定位数据包括水平坐 标和第一垂直 坐标； 查询对每 个所述杆塔记录的所述杆塔高度； 在所述第一垂直坐标的基础上分别加上所述高度与预设的飞行距离， 获得第 二垂直坐 标； 将所述第二垂直 坐标替代所述第一垂直 坐标， 获得目标定位数据； 对飞行器规划跨越相邻 两个所述目标定位数据、 且以相邻 两个所述目标定位数据之间 的连线来回偏离的路线； 所述沿所述路线对所述输电线生成在深度上的第一阈值， 包括： 在维持相邻 两个所述杆塔之间的距离不变的条件下， 将相邻 两个所述杆塔置于同一水 平面； 对两个所述杆塔拟合符合所述输电线下垂的曲线； 计算两个所述杆塔之间连线与所述曲线相隔最大的距离， 作为间隔距离； 查询对所述杆塔上的支撑点记录的、 与所述杆塔顶部相隔最大的距离， 作为支撑距离； 将所述飞行距离、 所述支撑距离、 所述间隔距离与 预设的误差距离相加， 获得深度 上的 第一阈值。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标点云数据投影至所述原始 图像数据中， 获得候选图像数据， 包括： 对所述目标点云数据进行聚类， 获得多个点云簇； 统计所述 点云簇中所述目标点云数据的数量； 基于所述数量滤除部分所述点云簇中的所述目标点云数据， 将剩余的所述点云簇 中的 所述目标点云数据投影至所述原 始图像数据中， 获得候选图像数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述数量滤除部分所述点云簇中 的所述目标点云数据， 将剩余的所述点云簇中的所述目标点云数据投影至所述原始图像数 据中， 获得候选图像数据， 包括： 将所述点云簇划分为第一候选簇、 第 二候选簇、 第 三候选簇， 所述第 一候选簇对应的所权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114359758 B 2述数量小于第二阈值， 所述第二候选簇对应的所述数量大于或等于第二阈值、 且小于第三 阈值， 所述第三 候选簇对应的所述数量大于或等于第三阈值； 若延伸所述第 三候选簇之后经过所述第 二候选簇、 且所述第 三候选簇与所述第 二候选 簇之间间隔的距离小于或等于第四阈值， 则对 所述第三候选簇与所述第二候选簇之 间插值 新的目标点云数据， 以使 所述第二候选簇与新的所述目标点云数据合并至所述第三候选簇 中； 滤除所述第一候选簇中的所述目标点云数据和所述第二候选簇中的所述目标点云数 据； 将所述第三候选簇 中的所述目标点云数据投影至所述原始图像数据中， 获得候选图像 数据。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述筛选在不同角度下对下方 相同物体采集的多帧所述 候选图像数据， 作为多帧目标图像数据， 包括： 在每帧所述 候选图像数据中提取表征物体的尺度不变特 征变换算子SIFT； 对多帧所述 候选图像数据添加时间的窗口； 在所述时间的窗口内， 对所述候选图像数据中的所述尺度不变特征变换算子SIFT进行 匹配； 统计匹配成功的所述尺度不变特 征变换算子SIFT的占比； 若所述占比位于预设的范围内， 则确定所述候选图像数据为目标图像数据， 其中， 所述 范围的上限值小于1、 且所述上限值与1的差值大于第五阈值， 所述范围的下限值大于0、 且 所述下限值与0的差值大于第六阈值。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述对多帧所述目标图像数据进行语义识 别， 以检测出输电线， 包括： 加载语义识别网络， 所述语义识别网络具有多个卷积层、 加强网络、 多个长短期记忆网 络、 三维生成网络、 第一全连接层和第二全连接层； 在每个所述卷积层中， 对每帧所述目标图像数据执 行卷积操作， 获得第一图像特 征； 在所述加强网络 中， 对每帧所述第 一图像特征标记匹配成功的所述尺度不变特征变换 算子SIFT所处的区域， 获得第二图像特 征； 在每个所述长短期记忆网络中， 对每帧所述第二图像特征进行处理， 获得第三图像特 征； 在所述三维生成网络中， 将多帧所述第三图像特 征生成三维的第四图像特 征； 在所述第一全连接层中， 将所述第四图像特 征映射为第五图像特 征； 在所述第二全连接层中， 将所述第五图像特 征映射为属于输电线的概 率。 6.一种输电线的检测装置， 其特 征在于， 包括： 杆塔确定模块， 用于确定多个支撑 输电线的杆塔； 路线规划模块， 用于在相邻两个所述杆塔之间的上方对飞行器规划非直线的路线， 所 述飞行器搭 载有摄像头和激光雷达； 阈值生成模块， 用于沿所述路线对所述输电线生成在深度上的第一阈值； 检测数据接收模块， 用于接收所述飞行器沿所述路线飞行时， 调用所述摄像头向下方 采集的原 始图像数据、 调用所述激光雷达向下 方采集的原 始点云数据；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114359758 B 3