(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210807751.9 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 盛视科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区华 富街 道莲花一村社区彩田路7018号新浩壹 都A4201-420 6(整层)、 43整层、 45整层 (72)发明人 莫家源　朱光强　欧阳一村 　 罗富章　王和平　陈芳明　 (74)专利代理 机构 深圳市正 威知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 44643 专利代理师 柳大江 (51)Int.Cl. G06V 40/20(2022.01) G06V 20/40(2022.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 一种翻越路障的识别方法及识别装置 (57)摘要 本发明适用于图像识别的技术领域， 提供了 一种翻越路障的识别方法及识别装置， 识别方法 包括： 在当前帧图像中识别路障的所处位置； 在 当前帧图像中识别目标人物所处的矩形区域中 的目标特征点， 并将目标特征点放入跟踪队列； 分别在多个后续帧图像中识别与跟踪队列中目 标特征点关联的后续特征点； 根据目标特征点与 多个后续特征点在图像中的位置， 得到目标人物 的行进轨迹； 若行进轨迹与路障位置相交， 则确 认目标人物出现翻越路障行为。 上述方案， 通过 目标人物的目标特征点在多个帧图像中进行跟 踪匹配， 得到目标人体的行进轨迹， 进而确定目 标人物是否出现翻越路障行为。 由于目标特征点 受光照或遮挡的影 响程度较小， 故具有较高的识 别效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图8页 CN 115205970 A 2022.10.18 CN 115205970 A 1.一种翻越路障的识别方法， 其特 征在于， 所述识别方法包括： 识别步骤： 在当前帧图像中识别路障的所处位置； 所述路障包括围栏或围墙； 跟踪步骤： 在所述当前帧图像中识别目标人物所处的矩形区域中的目标特征点， 并将 所述目标 特征点放入跟踪队列； 所述矩形区域用于 框定所述目标 人物所处的图像位置； 关联步骤： 分别在多个后 续帧图像中识别与所述跟踪队列中目标特征点关联的后续特 征点； 计算步骤： 根据所述目标特征点与多个所述后续特征点在图像中的位置， 得到目标人 物的行进轨 迹； 确认步骤： 若所述行进轨迹与所述路障位置相交， 则确认所述目标人物出现翻越路障 行为。 2.如权利要求1所述的翻越路障的识别方法， 其特 征在于， 所述跟踪步骤 包括： 第一识别子步骤： 识别当前 人物所处的矩形区域； 判断子步骤： 若所述矩形区域与所述路障位置相交， 则将所述当前人物作为所述目标 人物； 提取子步骤： 在所述矩形区域中提取所述目标特征点； 所述目标特征点包括质点、 人体 轮廓特征点、 多个关节特 征点或稀疏 特征点集； 跟踪子步骤： 将所述目标 特征点放入所述跟踪队列。 3.如权利要求1所述的翻越路障的识别方法， 其特 征在于， 所述关联步骤 包括： 第二识别子步骤： 在第一后续帧图像中识别多个初始特 征点； 计算子步骤： 计算第一初始特征点与所述跟踪队列中目标特征点之间的欧几里得距 离； 选择子步骤： 将所述欧几里 得距离最小的第一初始特 征点作为所述后续特 征点。 4.如权利要求3所述的翻越路障的识别方法， 其特征在于， 在所述选择子步骤之后， 还 包括： 判断孙步骤： 若多个所述初始特征点中存在第二初始特征点； 所述第二初始特征点是 指未与所述目标 特征点匹配成功的初始特 征点； 更新孙步骤： 将所述第二初始特 征点放入跟踪队列， 得到更新后的跟踪队伍； 识别孙步骤： 在第二后续帧图像 中识别多个初始特征点； 其中， 所述第 二后续帧图像在 时序上位于所述第一后续帧图像之后； 第一计算孙步骤： 计算所述第 一初始特征点与 所述更新后的跟踪队列中目标特征点之 间的欧几里 得距离； 第一选择孙步骤： 将所述欧几里 得距离最小的第一初始特 征点作为所述后续特 征点； 第二计算孙步骤： 计算所述第 二初始特征点与 所述更新后的跟踪队列中目标特征点之 间的欧几里 得距离； 第二选择孙步骤： 将所述欧几里 得距离最小的第二初始特 征点作为所述后续特 征点。 5.如权利要求4所述的翻越路障的识别方法， 其特征在于， 在所述第一选择孙步骤之 后， 还包括： 删除步骤： 将跟踪队伍中未匹配到相应后续特 征点的目标 特征点删除。 6.如权利要求1所述的翻越路障的识别方法， 其特 征在于， 所述确认步骤 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205970 A 2确认子步骤： 若所述行进轨迹与所述路障位置相交， 且所述行进轨迹的长度不小于预 设长度， 且所述行进轨迹中相交部分的轨迹高于其他部分轨迹， 则确认所述 目标人物出现 翻越路障行为。 7.如权利要求1至6任意一项所述的翻越路障的识别方法， 其特征在于， 所述跟踪队列 用于存储不同目标 特征点各自对应的唯一编号。 8.一种翻越路障的识别装置， 其特 征在于， 所述识别装置包括： 第一识别单 元， 用于在当前帧图像中识别路障的所处位置； 所述路障包括围栏或围墙； 第二识别单元， 用于在所述当前帧图像中识别目标人物所处 的矩形区域中的目标特征 点， 并将所述 目标特征点放入跟踪队列； 所述矩形区域用于框定所述 目标人物所处的图像 位置； 第三识别单元， 用于分别在多个后续帧图像中识别与 所述跟踪队列中目标特征点关联 的后续特 征点； 计算单元， 用于根据所述目标特征点与多个所述后续特征点在图像中的位置， 得到目 标人物的行进轨 迹； 确认单元， 用于若所述行进轨迹与所述路障位置相交， 则确认所述目标人物出现翻越 路障行为。 9.一种终端设备， 包括摄像模块、 存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述 处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利 要求1至7任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205970 A 3