(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210816059.2 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 长沙海信智能系统研究院有限公司 地址 410006 湖南省长 沙市岳麓区洋湖街 道潇湘南路一段368号中盈广场C座5 层502号 (72)发明人 孙少武　闾凡兵　吴婷　 (74)专利代理 机构 长沙市岳麓慧专利代理事务 所(普通合伙) 43270 专利代理师 王中华 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 7/80(2017.01)G06V 10/26(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种道路积 雪状态识别方法、 装置及电子设 备 (57)摘要 本发明提供一种道路积 雪状态识别方法、 装 置及电子设备。 所述方法包括如下步骤： 获取需 识别积雪状态的道路图像； 对道路图像进行区域 分割， 形成路面区域、 路面两侧边坡区域与其他 区域， 截取出路面区域与路面两侧边坡区域作为 需识别区域； 将需识别区域的图像输入到训练好 的积雪检测模型中， 预测出可能有积雪； 比较预 测的积雪的平均灰度值与预设的积雪灰度阈值 的大小， 判断该道路图像区域是否含有积雪。 所 述方法还可包括计算积雪大小和/或计算积雪与 标志物的距离步骤。 本发明能得到准确全面的积 雪信息， 为道路交通安全提供有利的信息支撑， 保障道路交通 安全。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 115019260 A 2022.09.06 CN 115019260 A 1.一种道路积雪状态 识别方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 获取需识别积雪状态的道路图像； 对道路图像进行区域分割， 形成路面区域、 路面两侧边坡区域与其他区域， 截取出路面 区域与路面两侧边坡区域作为需识别区域； 将需识别区域的图像输入到训练好的积雪检测模型中， 预测出 可能有积雪； 比较预测的积雪的平均灰度值与 预设的积雪灰度阈值的大小， 判断该道路图像区域是 否含有积雪 。 2.如权利要求1所述的道路积雪状态识别方法， 其特征在于， 在检测到该道路图像区域 含有积雪后， 还 包括计算积雪大小步骤： 摄像头图像标定； 对路面区域的图像取 出进行矫 正， 获得道路的俯视图； 计算积雪面积， 其计算公式为： ， 其中， W为道路在现实中的宽度， r为图 像中积雪面积与所占道路面积的比例， 所占道路面积是积雪所在的那段道路的面积， ri为 图像中积雪所占道路面积的宽 长比。 3.如权利要求2所述的道路积雪状态识别方法， 其特征在于， 所述摄像头图像标定是利 用道路宽度固定结合摄 像头形参完成。 4.如权利要求1所述的道路积雪状态识别方法， 其特征在于， 在检测到该道路图像区域 含有积雪后， 还 包括计算积雪与标志 物的距离步骤： ， 其中， d4为积雪距离标志 物道路直线距离； d2为标志 物距离摄像头道路直线距离； d3为摄像头距离积雪道路直线距离， ， 其中， D为积雪与摄像头之间的 距离， 其计算公式为： ， 其中， d为摄像头焦距， rate为现实距离与图像像素比 例， H为摄 像头距离道路距离； θ为积雪与标志物以摄像头的夹角， ， β 为与道路垂直方 向， 积雪与摄像头夹 角， α 为与道路垂直方向， 标志物与摄像头夹角， ， 其中， d1为摄像头距 离道路直线距离， w1为图像中积雪距离 靠近摄像头的道路侧的距离 。 5.一种道路积雪状态 识别装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取需识别积雪状态的道路图像； 图像分割截取单元， 用于对道路图像进行区域分割， 形成路面区域、 路面两侧边坡区域 与其他区域， 截取 出路面区域与路面两侧边坡区域作为需识别区域； 预测单元， 将需识别区域的图像输入到训练好的积雪检测模型中， 预测出 可能有积雪； 识别单元， 用于比较预测的积雪的平均灰度值与预设的积雪灰度阈值的大小， 判断该 道路图像区域是否含有积雪 。 6.如权利要求5所述的道路积雪状态识别装置， 其特征在于， 所述识别单元还用于在检 测到该道路图像区域含有积雪后， 计算积雪大小， 具体步骤 包括： 摄像头图像标定；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115019260 A 2对路面区域的图像取 出进行矫 正， 获得道路的俯视图； 计算积雪面积， 其计算公式为： ， 其中， W为道路在现实中的宽度， r为图 像中积雪面积与所占道路面积的比例， 所占道路面积是积雪所在的那段道路的面积， ri为 图像中积雪所占道路面积的宽 长比。 7.如权利要求5所述的道路积雪状态识别装置， 其特征在于， 所述识别单元还用于在检测 到该道路图像区域含有积雪后， 计算积雪与标志物的距离， 计算公式为： ， 其中， d4为积雪距离标志 物道路直线距离； d2为标志 物距离摄像头道路直线距离； d3为摄像头距离积雪道路直线距离， ， 其中， D为积雪与摄像头之间的 距离， 其计算公式为： ， 其中， d为摄像头焦距， rate为现实距离与图像像素比 例， H为摄 像头距离道路距离； θ为积雪与标志物以摄像头的夹角， ， β 为与道路垂直方向， 积雪与摄像头夹 角， α 为与道路垂直方向， 标志物与摄像头夹角， ， 其中， d1为摄像头距 离道路直线距离， w1为图像中积雪距离 靠近摄像头的道路侧的距离 。 8.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时， 使得所述处理器执行如权利要求1 ‑4中任一项所述 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115019260 A 3