(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210820629.5 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 宁波思高信通科技有限公司 地址 315000 浙江省宁波市海曙区望 春工 业园区春华路8 85号 (72)发明人 赵建麟　侯学辉　马峰峰　何超瑜　 缪弘程　杨夏杰　 (74)专利代理 机构 北京维正专利代理有限公司 11508 专利代理师 刘美莲 (51)Int.Cl. G06K 17/00(2006.01) G06V 20/52(2022.01) G01S 5/02(2010.01) (54)发明名称 一种巡检机器人定位方法、 系统、 存储介质 及智能终端 (57)摘要 本申请涉及一种巡检机器人定位方法， 涉及 定位的领域， 其包括获取当前标签识别信息以及 当前移动距离信息； 根据标签数据库中以确定标 签识别信息所对应的定位参数信息； 于标签识别 信息接收时， 以对移动距离信息所对应的距离值 进行清零； 根据横坐标数据库中以确定定位参数 信息以及移动距离信息所对应的横坐标； 根据纵 向设备数据库中以确定横坐标所对应的纵坐标； 根据纵坐标以控制摄像头从下至上依次至纵坐 标所对应的位置点进行识别， 并于纵坐标所在位 置点获取当前特征信息； 若特征信息与基准特征 信息一致， 则完成定位识别； 若特征信息与基准 特征信息不一致， 则进行提示。 本申请具有提高 室内定位的准确性的效果。 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 CN 115238840 A 2022.10.25 CN 115238840 A 1.一种巡检机器人定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取当前移动轨道上射频标签的当前标签识别信息以及当前移动轨道上的当前移动 距离信息； 根据所预设的标签数据库中所存储的标签识别信息与定位参数信息进行分析匹配以 确定标签识别 信息所对应的定位 参数信息； 于标签识别 信息接收时， 以对移动距离信息所对应的距离值进行清零； 根据横坐标数据库中所存储的横坐标、 定位参数信 息以及移动距离信 息进行分析匹配 以确定定位参数信息以及移动距离信息所对应的横坐标； 根据所预设的纵向设备数据库中所存储的纵坐标以及横坐标进行分析匹配以确定横 坐标所对应的纵坐标； 根据纵坐标以控制预设于巡检机器人上的摄像头从下至上依次至纵坐标所对应的位 置点进行识别， 并于纵坐标 所在位置点获取当前 特征信息； 判断特征信息是否与所 预设的基准特 征信息一 致； 若特征信息与基准特 征信息一 致， 则完成定位识别； 若特征信息与基准特 征信息不 一致， 则进行提 示。 2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人定位方法， 其特征在于， 标签识别信 息的输出 方法包括： 获取移动轨道上的巡检机器人与 各个所预设的区域发射器之间的当前信号源， 不同区 域的信号源的频率 不同； 从不同信号源中筛选出信号强度最大的信号源， 并从所预设的信号数据库中所存储的 信号源与区域范围进行分析匹配以确定信号源所对应的区域范围； 控制预设于区域范围内的射频 标签输出 标签识别 信息。 3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人定位方法， 其特征在于， 于特征信 息与基准特 征信息不 一致时， 对移动轨道上的巡检机器人的矫 正方法包括： 根据所预设的定位数据库中所存储的移动距离信息与虚拟横坐标进行匹配以确定移 动距离信息所对应的虚拟 横坐标； 将移动轨道上一位置的标签识别信 息所在位置定义为起点， 控制巡检机器人移动至起 点， 并控制巡检机器人向虚拟 横坐标所在方向以所 预设的移动速度前进； 调节巡检机器人至虚拟横坐标所对应的纵坐标进行移动， 直至特征信 息与基准特征信 息一致并输出矫正次数， 并获取巡检机器人上电机从起点至虚拟横坐标的圈数信息， 以将 圈数信息修 正起点至虚拟 横坐标所对应的移动距离信息； 判断矫正次数是否大于所 预设的基准次数； 若矫正次数不大于基准次数， 则继续检测； 若矫正次数大于基准次数， 则进行提 示。 4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人定位方法， 其特征在于， 若矫正 次数大于基准 次数， 且本次巡检任务未完成， 则对后续移动轨道中的巡检机器人的移动控制方法包括： 判断特征信息与基准特 征信息是否连续 不一致； 若特征信息与基准特 征信息非连续 不一致， 则继续检测； 若特征信 息与基准特征信 息连续不一致， 则根据 所预设的误差数据库中所存储的圈数权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115238840 A 2信息、 移动距离信息以及误差率进行分析匹配以确定圈数信息与移动距离信息所对应的误 差率； 根据误差率以对移动距离信息进行修 正以供巡检机器人移动直至 本次巡检任务完成。 5.根据权利要求3所述的一种巡检机器人定位方法， 其特征在于， 于矫正次数输出时， 对移动轨道的检测方法包括： 获取当前移动轨道的当前轨道图像信息； 判断轨道图像信息中的轨道特 征是否与所 预设的基准轨道特 征一致； 若轨道图像信息中的轨道特征与基准轨道特征不一致， 则于轨道图像信息中进行标 识， 并进行提 示； 若轨道图像信 息中的轨道特征与基准轨道特征一致， 则获取移动轨道的当前湿度检测 信息； 判断湿度检测信息所对应的湿度值是否大于所 预设的基准湿度值； 若湿度检测信息所对应的湿度值 不大于基准湿度值， 则进行提 示； 若湿度检测信 息所对应的湿度值大于基准湿度值， 则控制所预设的烘干装置于湿度检 测信息所对应的湿度值大于基准湿度值处进行烘干 。 6.根据权利要求3所述的一种巡检机器人定位方法， 其特征在于， 于矫正次数输出时， 对射频标签的检测方法包括： 获取移动轨道上 各个射频 标签与所 预设的基准 点之间的当前距离检测信息； 判断距离检测信息所对应的距离值是否与所 预设的基准距离值 一致； 若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值 一致， 则完成校验； 若距离检测信息所对应的距离值与基准距离值 不一致， 则进行 标注； 判断与标注处相邻的射频 标签是否被标注； 若与标注处相邻的射频 标签被标注， 则进行警示； 若与标注处相邻的射频 标签未被标注， 则进行 标识。 7.根据权利要求1所述的一种巡检机器人定位方法， 其特征在于， 特征信 息包括圆点以 及二维码， 将横坐标与纵坐标所对应的点定义为定位点； 于特征信息与基准特征信息不一 致时， 对特 征信息的识别修 正方法包括： 获取圆点与二维码， 并计算圆点与二维码之间的间距 距离； 判断间距 距离是否与定位 点上所预设的基准间距 距离一致； 若间距距离与定位点上的间距距离不一致， 则 计算间距距离与基准间距距离的间距差 值； 根据所预设的间距数据库中所存储的间距差值与调节角度进行分析匹配以确定间距 差值所对应的调节角度， 并控制摄 像头以调节角度进行转动； 若间距距离与定位点上的间距距离一致， 则判断二维码所识别的内容是否与定位点上 所预设的基准内容 一致； 若二维码所识别的内容与定位 点上的基准内容 一致， 则完成对特 征信息的识别修 正； 若二维码所识别的内容与定位 点上的基准内容 不一致， 则提示。 8.一种巡检机器人定位系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取标签识别信息、 移动距离信息、 特征信息、 信号源、 圈数信息、 轨道权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115238840 A 3