(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211185874.X (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 国家电网有限公司 地址 100032 北京市西城区西长安 街86号 申请人 武汉电力职业 技术学院 (72)发明人 张阳　王沛东　闵捷　康翦冰　 李媛媛　金前龙　卢帆　 (74)专利代理 机构 北京律远专利代理事务所 (普通合伙) 11574 专利代理师 全成哲 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) H04N 7/18(2006.01) B63B 35/50(2006.01) B64C 39/02(2006.01)B64D 47/08(2006.01) B60L 53/14(2019.01) B60L 53/12(2019.01) B60L 53/38(2019.01) (54)发明名称 一种无人机艇联合巡航搜救系统及方法 (57)摘要 本发明提供了一种无人机艇联合巡航搜救 系统与方法， 其中， 该系统包括： 无人艇， 所述无 人艇上搭载有无人机； 组合导航系统， 设置在所 述无人机上， 用于采集无人机的位置信息； 搜寻 控制系统， 设置在所述无人机上， 用于接收控制 终端的导航信息， 并将所述导航信息发送给无人 机主控； 无人机主控根据无人机的位置信息和所 述导航信息控制无人机到达预设的巡航点进行 作业。 本发明通过将无人机搭载在无人艇上， 可 以联合无人机与无人艇之间的搜救优势， 大大提 高搜救效率。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 115509229 A 2022.12.23 CN 115509229 A 1.一种无 人机艇联合巡航搜救系统， 其特 征在于， 包括： 无人艇， 所述无 人艇上搭载有无人机； 组合导航系统， 设置在所述无 人机上， 用于采集无 人机的位置信息； 搜寻控制系统， 设置在所述无人机上， 用于接收控制终端的导航信 息， 并将所述导航信 息发送给无人机主控； 无人机主控根据无人机的位置信息和所述导航信息控制无人机到达 预设的巡航 点进行作业。 2.根据权利要求1所述的一种无 人机艇联合巡航搜救系统， 其特 征在于， 还 包括： 摄像云台， 设置在所述无人机上， 用于采集无人机巡航视频， 并将所述无人机巡航视频 通过射频通信模块传输 至所述控制终端。 3.根据权利要求2所述的一种无 人机艇联合巡航搜救系统， 其特 征在于， 还 包括： 电量监测模块， 所述电量监测模块设置在所述无人机上， 用于采集无人机电量， 并将所 述无人机电量 通过射频通信模块传输 至所述控制终端。 4.根据权利要求3所述的一种无人机艇联合巡航搜救系统， 其特征在于， 所述无人艇的 顶部设有充电平台， 当所述无人机电量不足时， 所述控制终端控制无人机降落在所述充电 平台进行充电。 5.根据权利要求 4所述的一种无 人机艇联合巡航搜救系统， 其特 征在于， 还 包括： 摄像头， 设置在所述无 人艇上， 用于采集无 人艇巡航视频； 发射器， 设置在所述无人艇上， 用于将所述无人艇巡航视频， 发送到接收器上； 所述接 收器用于将接收的无 人艇巡航视频发送到所述控制终端。 6.一种无 人机艇联合巡航搜救方法， 其特 征在于， 包括： 当无人艇和无人机开始进行联合巡航作业 时， 第一无人机和第 二无人机离开所述无人 艇， 并分别以半圆形轨迹巡航后回到所述无人艇上充电， 同时第三无人机和第四无人机离 开所述无 人艇， 并分别以半圆形轨 迹巡航， 直至 到达目标地 点； 当无人艇和无 人机到达目标地 点后， 开始进行 联合搜救作业。 7.根据权利要求6所述的一种无人机艇联合巡航搜救方法， 其特征在于， 所述联合搜救 作业过程， 包括： 所述第一无人机、 所述第二无人机、 所述第三无人机和所述第 四无人机离开所述无人 艇， 到达预设地 点后， 分别以预设地 点的外接圆为运动轨迹进行搜救。 8.根据权利要求7所述的一种无人机艇联合巡航搜救方法， 其特征在于， 所述无人艇以 直线折返的轨 迹进行搜救； 所述外 接圆的半径随搜救时间逐渐 变小。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115509229 A 2一种无人机 艇联合巡航搜救系统及方 法 技术领域 [0001]本发明涉及水上交通安全技术领域， 特别是涉及 一种无人机艇 联合巡航搜救系统 及方法。 背景技术 [0002]随着我国船舶交通量日益增加， 水上交通事故险情屡有发生， 搜救任务也越来越 重， 急需一种 快速高效的巡航搜救方案， 以应对各种 水上搜救任务。 目前， 我国的海事部门 主要通过海事巡航船、 直升机等方式展开海上巡航搜救工作。 然而， 以上两种巡航搜 救方式 成本高， 且需要专业 技术人员， 难以进行常态化、 大 范围的巡航搜救工作。 发明内容 [0003]为了克服现有技术的不足， 本发明的目的是提供一种无人机艇 联合巡航搜救系统 及方法， 以提高巡航搜救效率。 [0004]为实现上述目的， 本发明提供了如下 方案： [0005]一种无人机艇联合巡航搜救系统， 包括： [0006]无人艇， 所述无 人艇上搭载有无人机； [0007]组合导航系统， 设置在所述无 人机上， 用于采集无 人机的位置信息； [0008]搜寻控制系统， 设置在所述无人机上， 用于接收控制终端的导航信息， 并将所述导 航信息发送给无人机主控； 无人机主控根据无人机的位置信息和所述导航信息控制无人机 到达预设的巡航 点进行作业。 [0009]优选地， 还 包括： [0010]摄像云台， 设置在所述无人机上， 用于采集无人机巡航视频， 并将所述无人机巡航 视频通过射频通信模块传输 至所述控制终端。 [0011]优选地， 还 包括： [0012]电量监测模块， 所述电量监测模块设置在所述无人机上， 用于采集无人机电量， 并 将所述无 人机电量 通过射频通信模块传输 至所述控制终端。 [0013]优选地， 所述无人艇的顶部设有充电平台， 当所述无人机电量不足时， 所述控制终 端控制无 人机降落在所述充电平台进行充电。 [0014]优选地， 还 包括： [0015]摄像头， 设置在所述无 人艇上， 用于采集无 人艇巡航视频； [0016]发射器， 设置在所述无人艇上， 用于将所述无人艇巡航视频， 发送到接收器上； 所 述接收器用于将接收的无 人艇巡航视频发送到所述控制终端。 [0017]本发明还提供了一种无 人机艇联合巡航搜救方法， 包括： [0018]当无人艇和无人机开始进行联合巡航作业时， 第一无人机和第二无人机离开所述 无人艇， 并分别以半圆形轨迹巡航后回到所述无人艇上充电， 同时第三无人机和第四无人 机离开所述无 人艇， 并分别以半圆形轨 迹巡航， 直至 到达目标地 点；说　明　书 1/5 页 3 CN 115509229 A 3