(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211390191.8 (22)申请日 2022.11.08 (71)申请人 今创集团股份有限公司 地址 213102 江苏省常州市经开区遥观镇 今创路88号 (72)发明人 郑都刚　李杰　王科良　杨进　 潘立康　屠磊　陆正达　郑恒胜　 (74)专利代理 机构 常州至善至诚专利代理事务 所(普通合伙) 32409 专利代理师 朱丽莎 (51)Int.Cl. B61L 27/53(2022.01) B61B 1/02(2006.01) G08B 7/06(2006.01) H04N 7/18(2006.01)H04L 12/10(2006.01) (54)发明名称 一种站台门避障检测系统及其避障检测方 法和应用 (57)摘要 本发明涉及站台门避障装置技术领域， 尤其 是一种站台门避障检测系统及其避障检测方法 和应用。 本发明适用于轨道交通， 使用3D结构光 深度摄像头来检测上行区站台门轨道侧或下行 区站台门轨道侧的滞留物 体， 3D结构光深度摄像 头使用940nm波段， 不惧黑暗环境或轨道车辆的 车灯闪照， 同时具有Class  I级人眼友好功能， 始 终保证摄像区域内的立体全覆盖， 在检测的同时 防止探测器误报， 多设备间不会存在干扰， 调试 简单， 从而保证乘客 安全和正常的运营效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115432040 A 2022.12.06 CN 115432040 A 1.一种站台门避障检测系统， 用于检测上行区站台门轨道侧或下行区站台门轨道侧的 滞留物体， 其特征在于： 包括显示器 （1） 、 服务器 （2） 和PSC柜 （3） ， 显示器 （1） 和服务器 （2） 之 间通过信号连接， 服 务器 （2） 和P SC柜 （3） 之间通过信号连接； 还包括上行区摄像头组和第一千兆交换机 （4） ， 第一千兆交换机 （4） 通过有线或无线与 服务器 （2） 连接， 上行区摄像头组具有多个3D结构光深度摄像头 （6） ， 上行区摄像头组中每 个3D结构光深度摄 像头 （6） 分别与第一千兆交换机 （4） 信号连接； 还包括下行区摄像头组和第二千兆交换机 （5） ， 第二千兆交换机 （5） 通过有线或无线与 服务器 （2） 连接， 下行区摄像头组具有多个3D结构光深度摄像头 （6） ， 下行区摄像头组中每 个3D结构光深度摄 像头 （6） 分别与第二千兆交换机 （5） 信号连接； 所述上行区摄像头组中每个3D结构光深度摄像头 （6） 通过支架居中安装在上行区站台 门轨道侧的上方； 下行区摄像头组中每个3D结构光深度摄像头 （6） 通过支架居中安装在下 行区站台门轨道侧的上 方； 3D结构光深度摄像头 （6） 的监测范围是站台门的左右两翼、 以及站台门至轨道间的立 体扇形区域。 2.根据权利要求1所述的一种站台门避障检测系统， 其特征在于： 所述3D结构光深度摄 像头 （6） 具有摄像头壳体 （61） ， 摄像头壳体 （61） 上安装有红外接收模组 （62） 、 彩色模组 （63） 、 第一激光发射器 （64） 和第二激光发射器 （65） ， 摄像头壳体 （61） 侧面设有摄像头接口 （66） ； 所述3D结构光深度摄像头 （6） 还包括摄像头控制组件， 红外接收模组 （62） 、 彩色模组 （63） 、 第一激光发射器 （64） 、 第二激光发射器 （65） 和摄像头接口 （66） 分别与摄像头控制组 件连接。 3.根据权利要求2所述的一种站台门避障检测系统， 其特征在于： 所述摄像头接口 （66） 为以太网接口， 用于供电和网络连接互联。 4.根据权利要求1所述的一种站台门避障检测系统， 其特征在于： 所述3D结构光深度摄 像头 （6） 使用940nm工作波段。 5.根据权利要求1所述的一种站台门避障检测系统， 其特征在于： 所述显示器 （1） 、 服务 器 （2） 、 第一千兆交换机 （4） 和第二千兆交换机 （5） 均安装在端门轨道侧。 6.一种如权利要求1～5任一项所述的站台门避障检测系统 的避障检测方法， 其特征在 于： 具体包括如下步骤： 步骤S1、 站台门避障检测系统上电运行， 完成初始化； 步骤S2、 服 务器 （2） 收到站台门关闭且锁紧的信号； 步骤S3、 3D结构光深度摄 像头 （6） 开始拍照和录制视频， 深度均值 算法启动； 步骤S4、 探测计时器开始计时， 若未到定时时间， 则进入步骤S5； 若定时时间结束， 则进 入步骤S10； 步骤S5、 深度均值算法判断是否有异常， 若是， 说明检测上行区站台门轨道侧或下行区 站台门轨道侧存在障碍物， 则进入步骤S6； 若否， 则进入步骤S4； 步骤S6、 探测计时器结束计时前， 若延时寄存器D计时已满则启动报警， 服务器 （2） 的主 机通过显示器 （1） 和驱动声光报警器予以报警， 同时关联安全回路； 步骤S7、 3D结构光深度摄 像头 （6） 拍摄的异常图片和异常视频 上传至服 务器 （2） ； 步骤S8、 服务器 （2） 把存储的异常图片和异常视频通过显示器 （1） 进行显示， 报警器报权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115432040 A 2警提示工作人员查看显示器 （1） ； 然后工作人员进一步在上行区站台门轨道侧或下行区站 台门轨道侧排 查障碍物并清除 障碍物； 步骤S9、 工作人员在清除掉报 警源后， 点击复位， 具体为深度均值算法中的延时寄存器 D、 预警标志位F和报警标志寄存器W都清零复位； 同时安全回路导 通； 步骤S10、 本周期监测结束， 等待下个周期， 重新进入步骤S2。 7.根据权利要求6所述的一种站台门避障检测系统的避障检测方法， 其特征在于： 所述 S3中深度均值 算法具体包括如下步骤： 步骤S31、 深度均值算法内设置有： 阀值寄存器A和阀值寄存器B， 该A和B由工程师用实 验值输入调整； 步骤S32、 上行区摄像头组和下行区摄像头组分别对上行区站台门轨道侧和下行区站 台门轨道侧进行单帧摄像， 每帧摄像采集到的图片除了普通的彩色照片外， 还包含了每一 像素点的三维坐标值； 步骤S33、 服务器 （2） 在收到新帧采集到的照片时， 提取出所有像素点的深度坐标值， 滤 掉平面的二维坐标值； 步骤S34、 计算模块对深度坐标值再进行标定换算， 换算出深度待比较值， 该值立即被 存入待比较寄存器H； 步骤S35、 H与A/B进行比较， 若A<H<B则视为正常， 预警标志位F=0， 延 时寄存器D停止计 时并清零， 跳至步骤S32； 反之H超出该A～B区间则置位预警标志位F， 即F=1， 并且延时寄存 器D开始/继续计时， 继续 步骤S36； 步骤S36、 仅F为1时则启动图片存储功能和录像记录功能， 并且继续步骤S37； F为0则丢 弃已存图片和已录 视频； 步骤S37、 若延时寄存器D的预置时间已满， 则触发报警， 报警标志寄存器W=1， 并被发送 给服务器 （2） 的主机， 服务器 （2） 的主机通过显示器 （1） 和驱动声光报警器予以报警， 继续步 骤S7； 反之若延时寄存器D的预置时间未满则返回至步骤S32。 8.一种如权利要求1～5任一项所述的站台门避 障检测系统的应用， 其特征在于： 所述 站台门避障检测系统在站台门的应用。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115432040 A 3