(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211414328.9 (22)申请日 2022.11.11 (71)申请人 中船第九设计 研究院工程有限公司 地址 200063 上海市普陀区武宁路3 03号 (72)发明人 金国龙　陈懿　胡世南　李昀　 周竝　康靖宇　李鸿桥　张永来　 (74)专利代理 机构 上海蓝迪专利商标事务所 (普通合伙) 31215 专利代理师 徐筱梅 (51)Int.Cl. E03B 7/00(2006.01) E03B 3/04(2006.01) H04N 7/18(2006.01) B24B 19/00(2006.01) B24B 27/033(2006.01)B24B 41/04(2006.01) B24B 41/00(2006.01) (54)发明名称 一种去除核电取 水隧洞海生附着物的方法 (57)摘要 本发明公开了一种去除核电取水隧洞海生 附着物的方法， 其特点是该方法采用磨石轮为去 除海生附着物的清理刀具与螺旋桨为清理机器 水下行走的动力装置和摄像头、 激光扫描仪为影 像装置， 将其集成在钢结构的框架上为水下清理 机器， 机器从中间井放入隧洞， 开启螺旋桨动力 装置控制机器前进速度， 使机器向前至目标井方 向运动， 通过影像装置得到海生物附着位置， 达 到位置后打开可伸缩液压脚固定机器， 并开启电 动动磨石轮去除贝类海生物附着， 所述水下清理 机器采用控制芯片与设置在取水隧洞外部的计 算机连接， 实现水下清理机器定向去除取水隧洞 的海生附着物。 本发明与现有技术相比具有结构 简单， 使用方便， 清洗效率高， 制作成本低， 具有 一定的应用前 景。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 115538528 A 2022.12.30 CN 115538528 A 1.一种去除核电取水隧洞海生附着物的方法， 其特征在于， 该方法采用电动磨石轮为 去除海生附着物的清理刀具与螺旋桨为清理机器水下行走的动力装置， 以及摄像头和激光 扫描仪为影像装置， 将其集 成在钢结构的框架上为水下清理机器， 机器从 中间井放入隧洞， 开启螺旋桨动力装置控制 机器前进速度， 使机器向前至目标井方向运动， 通过影像装置得 到海生物附着位置， 达到位置后打开可伸缩液压脚固定机器， 并开启电动磨石轮去除贝类 海生物附着， 所述水下清理机器采用控制芯片控制电动 磨石轮、 螺旋桨、 摄像头和激光扫描 仪， 实现定向去除取 水隧洞的海生附着物。 2.根据权利要求1所述的去除核电取水隧洞海生附着物的方法， 其特征在于， 所述控制 芯片采用控制线缆或无线通讯与设置在取水隧洞外部的计算机连接， 实现水下清理机器定 向去除取 水隧洞的海生附着物。 3.根据权利要求1所述的去除核电取水隧洞海生附着物的方法， 其特征在于， 所述可伸 缩液压脚上设有球形车轮， 打开可伸缩液压脚由球形车轮将水下清理机器固定在隧洞内进 行海生附着物的定向去除。 4.根据权利要求1所述的去除核电取水隧洞海生附着物的方法， 其特征在于， 所述电动 磨石轮由移动架设置在机架上为可伸缩的电动磨石轮。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115538528 A 2一种去除核电取水隧洞海生附着物的方 法 技术领域 [0001]本发明涉及取水隧洞清洗设备技术领域， 具体地说是一种去除核电取水隧洞海生 附着物的方法。 背景技术 [0002]在核电取水隧洞使用的过程中， 长期下来会有很多海生物的附着， 海生物的附着 会是隧洞单位截面取水量变小， 影响整个核电厂的工作。 附着在隧洞内的海生物一般由贝 壳类组成， 其壳及分泌物具有一定的坚硬程度。 取水隧洞内壁的材质为钢筋混凝土， 隧洞截 面一般为圆形或马蹄形。 去除附着的海生物， 不但要考虑工作和清洗效率， 还要注意混凝土 内壁的保护。 [0003]目前， 去除核电取水隧洞海生附着物采用安装在机架上的行走轮 组件使整个设备 在隧洞内正常行走， 机架起安装固定刀具安装座和履带轮的作用， 刀具组件通过液压缸来 控制刀具高度， 使之与隧道内壁接触， 通过液压缸带动锯齿状的刀具来回移动， 将附着在隧 道内壁的海生物铲下来， 刀具 组件均匀分布在机架上， 保证隧道截面清理范围全覆盖。 该清 理方法虽然能够代替人工进行隧洞中海生物的清理， 在清理效率上带来了显著的变化。 但 隧洞清洗存在死角， 隧洞清洗不彻底， 尤其是截面为马蹄形的隧洞， 不能根据隧洞的实际情 况对附着的海生物进行清理， 清洗效果差 。 [0004]现有技术的隧洞海生物清理机器不能根据隧洞截面的形状进行无死角的定向清 洗， 隧洞清洗不彻底， 不但清洗效率差、 工作效率低， 而且还容易损坏隧洞内壁的钢筋混凝 土。 发明内容 [0005]本发明的目的是针对现有技术的不足而提供的一种去除核电取水隧洞海生附着 物的方法， 采用磨石轮为海生附着物的清理刀具与螺旋桨为清理机器的动力装置和摄像 头、 激光扫描仪为影像装置， 将其集成在钢结构的框架上为水下清理机器， 开启螺旋桨动力 装置， 控制机器前进速度， 使机器向前至目标井方向运动， 通过影像装置得到海生物附着位 置， 到达海生物附着点后打开液压脚固定清理机器， 并开启电动 磨石轮去除海生物， 该机器 能根据隧洞的实际情况对附着的海生物进行定 向清理， 大大提升了工作效率和清洗效果， 可根据隧洞截面的形状进 行无死角的定向清洗， 做到精准到位， 有的放矢， 不损伤隧洞内壁 的钢筋混凝 土， 结构简单， 使用方便， 清洗效率高， 具有一定的应用前 景。 [0006]实现本发明目的具体技术方案是： 一种去除核电取水隧洞海生附着物的方法， 其 特点是该方法采用电动磨石轮为去除海生附着物的清理刀具与螺旋桨为清理机器水下行 走的动力装置， 以及摄像头和激光扫描仪为影像装置， 将其集成在钢 结构的框架上为水下 清理机器， 机器从中间井放入隧洞， 开启螺旋桨动力装置控制机器前进速度， 使机器向前至 目标井方向运动， 通过影像装置得到海生物附着位置， 达到位置后打开可伸缩液压脚固定 机器， 并开启电动动磨石轮去除贝类海生物附着， 所述水下清理机器采用控制芯片控制电说　明　书 1/3 页 3 CN 115538528 A 3