(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211482635.0 (22)申请日 2022.11.24 (71)申请人 西安彬林电子科技有限公司 地址 710000 陕西省西安市经济技 术开发 区未央路149号银河华庭 2幢11607室 (72)发明人 张鹏　 (74)专利代理 机构 西安智财全知识产权代理事 务所(普通 合伙) 6127 7 专利代理师 武学芹 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) G07C 1/20(2006.01)F16M 11/42(2006.01) (54)发明名称 一种多功能轨道式工业智能巡 检机器人 (57)摘要 本发明公开一种多功能轨道式工业智能巡 检机器人， 涉及巡检机器人技术领域， 包括长轨 道， 长轨道中设置一个或者多个功能附加模块， 功能附加模块中能够携带其他不 常用的功能， 例 如工具箱， 机器配件等， 在日常巡检中发现问题， 及时通过功能附加模块携带所需用品到达指定 位置， 长轨道上装有驱动装置， 驱动装置上装有 巡检装置， 当长轨道发生意外倾倒时， 驱动装置 能够带动巡检装置向较高的位置移动， 减小冲击 或者移动到安全的地方， 巡检装置能够完成日常 监控以及具有灭火功能。 权利要求书2页 说明书6页 附图17页 CN 115519561 A 2022.12.27 CN 115519561 A 1.一种多功能轨道式工业智能巡检机器人， 其特征在于， 包括长轨道 （4） 上的驱动装置 （3） ， 驱动装置 （3） 下装有巡检装置 （2） ， 长轨道 （4） 中装有多个功能附加 模块 （1） ， 所述功能 附加模块 （1） 包括模块轨道 （101） ， 所述长轨道 （4） 上设置缺口， 模块轨道 （101） 滑动安装在 缺口处， 模块轨道 （101） 的一侧滑动装有中间板 Ⅰ（102） ， 中间板 Ⅰ（102） 一侧滑动装有短轨道 （103） ， 短轨道 （103） 上装有齿条 （104） ， 齿条 （104） 与模块轨道 （101） 连接， 所述长轨道 （4） 上 固定装有电机 Ⅰ（108） ， 电机 Ⅰ（108） 转轴上固定装有 中心轴 （109） ， 中心轴 （109） 上固定装有 小齿轮 （110） ， 小齿轮 （110） 与齿条 （104） 啮合， 所述模块轨道 （101） 的两侧分别配合有立板 Ⅰ （118） ， 立板 Ⅰ（118） 上旋转装有横 滚轮Ⅰ（116） 和竖滚轮 Ⅰ（117） ， 两个立板 Ⅰ（118） 之间通过同 步板 （119） 连接， 同步板 （119） 下固定装有连接轴 Ⅰ（120） ， 连接轴 Ⅰ（120） 上安装工业所需的 工具箱、 替换零件。 2.如权利要求1所述的一种 多功能轨道式工业智能巡检机器人， 其特征在于， 所述齿条 （104） 的两端分别固定装有滑动板 Ⅰ（105） 和滑动板 Ⅱ（111） ， 滑动板 Ⅱ（111） 与模块轨道 （101） 滑动 连接， 滑动板 Ⅱ（111） 上固定装有 中心轴Ⅱ（114） ， 模块轨道 （101） 上固定装有定 位板Ⅰ（112） ， 定位板 Ⅰ（112） 与中心轴 Ⅱ（114） 之间装有弹簧 Ⅱ（113） ， 定位板 Ⅰ（112） 与长轨 道 （4） 贴合后不再移动， 滑动板 Ⅰ（105） 与 短轨道 （103） 滑动 连接， 滑动板 Ⅰ（105） 上固定装有 滑动轴Ⅰ（107） ， 短轨道 （103） 上固定装有定位板 Ⅱ（115） ， 定位板 Ⅱ（115） 与滑动轴 Ⅰ（107） 之 间装有弹簧 Ⅰ（106） ， 定位板 Ⅱ（115） 与长轨道 （4） 贴合后不再移动。 3.如权利要求2所述的一种 多功能轨道式工业智能巡检机器人， 其特征在于， 所述模块 轨道 （101） 下端设置凹陷， 竖滚轮 Ⅰ（117） 处于凹陷处， 凹陷处低于 长轨道 （4） 的下端。 4.如权利要求2所述的一种 多功能轨道式工业智能巡检机器人， 其特征在于， 所述驱动 装置 （3） 包括立板 Ⅱ（301） 和立板 Ⅲ（303） ， 所述长轨道 （4） 的两端都装有立板 Ⅱ（301） 和立 板Ⅲ（303） ， 立板 Ⅱ（301） 和立板 Ⅲ（303） 下端装有巡检装置 （2） ， 立板 Ⅱ（301） 上滑动装有电 机Ⅶ（308） ， 电机 Ⅶ（308） 的转轴上固定装有竖滚轮 Ⅱ（314） ， 立板 Ⅱ（301） 上固定装有套筒 Ⅰ （311） ， 套筒 Ⅰ（311） 内滑动装有伸缩 杆Ⅰ（312） ， 伸缩杆 Ⅰ（312） 与套筒 Ⅰ（311） 之间固定装有小 弹簧Ⅰ（313） ， 伸缩杆 Ⅰ（312） 下端与竖滚轮 Ⅱ（314） 旋转连接， 立板 Ⅱ（301） 上装有横滚轮 Ⅱ （310） ， 横滚轮 Ⅱ（310） 与长轨道 （4） 贴合， 所述立板 Ⅲ（303） 上滑动装有电机 Ⅵ（304） ， 电机 Ⅵ（304） 的转轴上固定装有竖滚轮 Ⅳ（327） ， 立板 Ⅲ（303） 上固定装有套筒 Ⅱ（324） ， 套筒 Ⅱ （324） 内滑动装有伸缩杆 Ⅱ（325） ， 伸缩杆 Ⅱ（325） 下端与竖滚轮 Ⅳ（327） 旋转连接， 伸缩杆 Ⅱ（325） 与套筒 Ⅱ（324） 之间装有小弹簧 Ⅱ（326） ， 立板 Ⅲ（303） 上装有横滚轮 Ⅲ（323） ， 横滚 轮Ⅲ（323） 与长 轨道 （4） 贴合。 5.如权利要求4所述的一种 多功能轨道式工业智能巡检机器人， 其特征在于， 所述立板 Ⅱ（301） 内滑动装有隔板 Ⅰ（322） ， 隔板 Ⅰ（322） 第一端固定装有限位块 Ⅰ（320） ， 隔板 Ⅰ（322） 第 二端与长轨道 （4） 贴合， 立板 Ⅱ（301） 与限位块 Ⅰ（320） 之间固定装有压缩弹簧 Ⅰ（321） ， 压缩 弹簧Ⅰ（321） 处于被 拉伸状态， 立板 Ⅲ（303） 内滑动装有隔板 Ⅱ（331） ， 隔板 Ⅱ（331） 的第一端 固定装有限位块 Ⅱ（330） ， 隔板 Ⅱ（331） 的第二端与长轨道 （4） 贴合， 限位块 Ⅱ（330） 与立板 Ⅲ（303） 之间装有压缩弹簧 Ⅱ（332） ， 压缩弹簧 Ⅱ（332） 处于被拉伸状态， 立板 Ⅱ（301） 上设 置轨道Ⅱ（309） ， 立板 Ⅲ（303） 上设置轨道 Ⅰ（305） ， 立板 Ⅱ（301） 和立板 Ⅲ（303） 之间设置有 轨道板 （307） ， 轨道板 （307） 与轨道 Ⅰ（305） 和轨道 Ⅱ（309） 形成完整滑道， 完整滑道内滑动装 有滑块 （3 06） ， 滑块 （3 06） 高度小于立板 Ⅲ（303） 到限位 块Ⅱ（330） 的距离 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115519561 A 26.如权利要求5所述的一种 多功能轨道式工业智能巡检机器人， 其特征在于， 所述竖滚 轮Ⅱ（314） 内同轴心旋转装有竖滚轮 Ⅲ（315） ， 竖滚轮 Ⅲ（315） 上固定装有带轮 Ⅰ（316） ， 所述 竖滚轮Ⅳ（327） 内同轴心旋转装有竖滚轮 Ⅴ（328）， 竖滚轮 Ⅴ（328） 上固定装有带轮 Ⅲ （329） ， 立板 Ⅱ（301） 和立板 Ⅲ（303） 之间固定装有中间板 Ⅱ（333） ， 中间板 Ⅱ（333） 上旋转装 有齿轮Ⅰ（319） 和齿轮 Ⅱ（335） ， 齿轮 Ⅰ（319） 和齿轮 Ⅱ（335） 啮合， 齿轮 Ⅰ（319） 被电机 Ⅴ（302） 驱动， 齿轮 Ⅰ（319） 上固定装有带轮 Ⅱ（318） ， 带轮 Ⅱ（318） 与带轮 Ⅰ（316） 之间装有皮带 Ⅰ （317） ， 齿轮 Ⅱ（335） 上固定装有带轮 Ⅳ（334） ， 带轮 Ⅳ（334） 与带轮 Ⅲ（329） 之间装有限位块 Ⅱ（330） ， 启动电机 Ⅴ（302） 最终带动竖滚轮 Ⅲ（315） 和伸缩 杆Ⅱ（325） 向互相远离的方向旋 转。 7.如权利要求3所述的一种 多功能轨道式工业智能巡检机器人， 其特征在于， 所述立板 Ⅱ（301） 上旋转装有套杆 （336） ， 套杆 （336） 与立板 Ⅱ（301） 之间装有扭簧 （338） ， 套杆 （336） 内滑动装有固定杆 （337） ， 固定杆 （337） 与套杆 （336） 之间装有矫正弹簧， 固定杆 （337） 上设 置通孔， 所述立板 Ⅰ（118） 上设置短轴 （340） ， 所述立板 Ⅱ（301） 上设置有顶板 （339） ， 当顶板 （339） 与立板 Ⅰ（118） 接触 时， 通孔位于短轴 （340） 上方， 当所述竖滚轮 Ⅰ（117） 滚出模块轨道 （101） 时， 短轴 （340） 插 入通孔内。 8.如权利要求1所述的一种 多功能轨道式工业智能巡检机器人， 其特征在于， 巡检装置 （2） 包括安装板 （201） ， 安装板 （201） 安装在驱动装置 （3） 的下侧， 安装板 （201） 上铰接有支撑 臂Ⅱ（208） ， 支撑臂 Ⅱ（208） 上铰接有支撑臂 Ⅰ（204） ， 支撑臂 Ⅰ（204） 内铰接有摄像头 （206） ， 铰接处通过电机驱动， 长轨道 （4） 上还固定装有灭火器 （202） ， 支撑臂 Ⅰ（204） 下固定设置有 连接轴Ⅱ（207） ， 连接轴 Ⅱ（207） 用于提取重物。 9.如权利要求1所述的一种 多功能轨道式工业智能巡