(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210861103.1 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 东风汽车集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区东 风大道特1号 (72)发明人 赵奕铭　徐欣奕　姚小婷　郭剑锐　 王卓　 (74)专利代理 机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42225 专利代理师 余浩 (51)Int.Cl. G06F 30/13(2020.01) G06F 30/20(2020.01) B60W 30/06(2006.01) (54)发明名称 Robotaxi共享网约车停车场设计方法及系 统 (57)摘要 本发明公开了一种Robotaxi共享网约车停 车场设计方法及系统， 涉及自动驾驶领域， 该方 法包括建立车辆运动学模型， 进行车辆自动 泊车 行驶轨迹拟合， 并计算得到车辆顶点的运动半 径； 基于车辆自动泊车行驶轨迹， 计算得到车辆 自动泊车过程中的第一位置点坐标和第二位置 点坐标； 基于车辆自动泊车行驶轨迹， 得到车辆 自动泊车过程中与车位线间的最小安全距离， 并 计算得到第三位置点坐标， 根据第三位置点坐标 计算得到车位最小宽度， 根据第一位置点坐标、 第二位置点坐标和所述最小安全距离， 计算得到 车道最小宽度； 本发明能够帮助运营方在车辆停 靠点更加合理地设置停车位尺寸。 权利要求书4页 说明书11页 附图6页 CN 115310177 A 2022.11.08 CN 115310177 A 1.一种Robotaxi共享网约车停车场设计方法， 其特 征在于， 具体包括以下步骤： 建立车辆运动学模型， 进行车辆自动泊车行驶轨迹拟合， 并计算得到车辆顶点的运动 半径； 基于车辆自动泊车行驶轨迹， 计算得到车辆自动泊车过程中的第 一位置点坐标和第 二 位置点坐标； 基于车辆自动泊车行驶轨迹， 得到车辆自动泊车过程中与车位线间的最小安全距离， 并计算得到第三 位置点坐标； 根据第三位置点坐标计算得到车位最小宽度， 根据第一位置点坐标、 第二位置点坐标 和所述最小安全距离， 计算得到车道最小宽度； 其中， 所述车辆自动泊车行驶轨迹包括圆弧行驶轨迹和直线行驶轨迹， 且车辆先进行 圆弧行驶轨 迹再进行直线行驶轨 迹； 所述第一位置点为车辆自动泊车进行圆弧行驶轨迹时后轴中点所在的位置， 所述第 二 位置点为车辆自动泊车结束圆弧行驶轨迹时后轴中点所在的位置， 所述第三位置点为车辆 自动泊车 结束直线行驶轨 迹时后轴中点所在的位置 。 2.如权利 要求1所述的一种Robotaxi共享网约车停车场设计方法， 其特征在于， 所述建 立车辆运动学模型， 具体步骤 包括： 对于车辆， 基于阿克 曼转向原理将四轮车辆运动学模型转 化为自行车模型； 对转化后的车辆模型进行坐标定位， 其中， 车身右后顶点记为A点， 车身右前顶点记为B 点， 车身左前顶 点记为C点， 车身左后顶 点记为D点， 后轴中心 点坐标记 为(X,Y)， 前轴中心点 坐标记为(Xf,Yf)， 前轴中心等效车轮转角记为 δf， 后轴中点的最小转弯半径 记为Rmin。 3.如权利 要求2所述的一种Robotaxi共享网约车停车场设计方法， 其特征在于， 所述进 行车辆自动泊车 行驶轨迹拟合， 具体步骤 包括： 计算得到车身四个顶点与后轴中点间的关系； 根据阿克曼转向原理， 同时给定运动学模型初始速度和前轮转向角， 将车辆自动泊车 行驶轨迹拟合拟合成圆弧行驶轨 迹和直线行驶轨 。 4.如权利 要求3所述的一种Robotaxi共享网约车停车场设计方法， 其特征在于： 所述圆 弧行驶轨迹为车辆由第一位置点开始， 以Rmin为转动半径转动90 °到达第二位置点， 直线行 驶轨为车辆由第二 位置点开始直线倒退至第三 位置点。 5.如权利 要求4所述的一种Robotaxi共享网约车停车场设计方法， 其特征在于， 车身四 个顶点与后轴中点间的具体关系为： 权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115310177 A 2其中， XA表示A点的横坐标， YA表示A点的纵坐标， W表示车身宽度， 表示车身长度方向 与坐标轴x轴的夹角， lr表示前轴距离车头的距离， XB表示B点的横坐标， YB表示B点的纵坐 标， XC表示C点的横坐标， YC表示C点的纵坐标， XD表示D点的横坐标， YD表示D点的纵坐标。 6.如权利 要求4所述的一种Robotaxi共享网约车停车场设计方法， 其特征在于， 所述计 算得到第三 位置点坐标， 具体 计算方式为： yP3＝Δt+lr 其中， 表示第三位置点的横坐标， Wab表示车位的宽度， 表示第三位置点的纵坐 标， Δt表示泊车完成后车辆尾部与车位底部间的安全距离， lr表示前轴距离车头的距离 。 7.如权利 要求6所述的一种Robotaxi共享网约车停车场设计方法， 其特征在于， 所述根 据第三位置点坐标计算得到车位 最小宽度， 具体步骤 包括： 当车辆后轴中点行驶至第二位置点时， 进行转向行驶， 车身左后顶点D绕O点进行转动， 转动半径为： 其中， RD表示车辆后轴中点行驶至第二位置点时， 进行转 向行驶， 车身左后顶点D绕O点 进行转动的转动半径， O表示圆弧行驶轨 迹的圆心， W表示车身宽度； 基于在垂直车位中车辆泊车时D点的避障要求， 得到： 其中， Δt1表示车辆泊车 过程中与车位线间的最小安全距离； 计算得到车位的最小宽度：权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115310177 A 3