(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210621839.1 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 成都市绿色快线环保科技有限公司 地址 610000 四川省成 都市温江区海科西 路589号 (72)发明人 张焕兵　 (74)专利代理 机构 成都蓉创智汇知识产权代理 有限公司 51276 专利代理师 赵雷 (51)Int.Cl. G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06F 16/532(2019.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种板材类别识别的方法及其装置、 系统 (57)摘要 本发明公开了一种板材类别识别的方法及 其装置、 系统， 包括： 用于放置板材堆叠块的备料 平台以及图像采集组件， 所述图像采集组件包括 设置在备料平台上方的摄像头， 所述摄像头用于 获取板材堆叠块至少两个面的测量图像， 所述两 个面为堆叠板材块的顶面 以及与摄像头相对的 侧面； 还包括控制器， 所述控制器与摄像头组件 连接， 以读取摄像头组件采集的测量图像并进行 类别识别。 本发明通过云台自动校正摄像头角 度， 已获得位于放置区域框的目标面， 进而进行 透视变换， 将获得透视变换后的测量图像进行类 别识别， 提高类别识别的准确率。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115187806 A 2022.10.14 CN 115187806 A 1.一种板材类别识别的系统， 其特征在于， 具体包括以下步骤： 包括用于放置板材堆叠 块的备料平台 以及图像采集组件， 所述图像采集组件包括设置在备料平台上方的摄像头， 所述摄像头用于获取板材堆叠块至少两个面的测量图像， 所述两个面为堆叠板材块的顶面 以及与摄 像头相对的侧面； 还包括控制器， 所述控制器与摄像头组件连接， 以读取摄像头组件采集的测量图像并 进行类别识别。 2.根据权利要求1所述的一种板材类别识别的系统， 其特征在于， 所述图像采集组件还 包括用于安装摄像头的云台， 所述云台通过支撑架固定在板材堆叠块的上方， 所述控制器 分别与云台、 摄 像头连接 。 3.一种板材类别识别的方法， 其特 征在于， 具体包括以下步骤： 获取当前摄像头拍摄的测量图像， 并判断所述测量图像中是否包含板材堆叠块的至少 部分侧面信息； 若是， 利用预先建立的识别模型对当前测量图像进行板材堆叠块类别识别， 得到当前 测量图像的识别结果， 所述识别结果包括类别标识以及置信度； 判断所述置信度与预设阈值的大小， 当确定置信度小于预设阈值时， 则调取当前测量 图像的类似的历史测量图像及其对应的识别结果； 将置信度最高的类似的历史测量图像对应的类别标识确定为当前测量图像的类别标 识。 4.根据权利要求3所述的一种板材类别识别的方法， 其特征在于， 还包括， 当无法调取 当前测量图像的类似的历史测量图像时， 将当前测量图像发送至人工识别终端， 获得人工 的类别标识。 5.根据权利要求4所述的一种板材类别识别的方法， 其特征在于， 利用预先建立的识别 模型对当前测量图像进行板材堆叠块类别识别之前， 还分别包括板材堆叠块侧面和顶面的 校正步骤， 具体包括以下步骤： 确定所述测量图像中板材堆叠块目标面的原 始四个角点 坐标； 确定期望 透视变换后板材堆叠块目标面的校正四个角点 坐标； 根据所述原 始四个角点 坐标、 校正四个角点 坐标计算透 视变换矩阵参数； 根据所述透视变换矩阵参数， 对所述测量图像中板材堆叠块侧面进行透视变换， 获得 校正后的测量图像。 6.根据权利要求5所述的一种板材类别识别的方法， 其特征在于， 所述原始四个角点坐 标， 具体通过以下步骤获得： 在测量图像中进行直线检测， 得到测量图像中四条边各自所对应的线段的两个端点； 根据每条边所对应的线段的两个端点， 生成该 条边对应的直线方程； 根据测量图像中四条边对应的直线方程， 得到四个交点坐标， 将四个交点坐标确定为 原始四个角点 坐标。 7.根据权利要求6所述的一种板材类别识别的方法， 其特征在于， 所述测量图像为在放 置区域框的引导下获取的包含板材堆叠块目标面的测量图像； 所述放置区域框用于引导调 整摄像头拍摄角度以使所述板材堆叠块目标面区域 位于放置区域框内进行拍摄； 所述在测量图像中进行直线检测包括： 在对应所述放置区域框的每条边的预定范围权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187806 A 2内， 对所述测量图像中进行直线检测。 8.根据权利要求7所述的一种板材类别识别的方法， 其特征在于， 所述在放置区域框的 引导下获取的包 含板材堆叠块目标面的测量图像， 具体包括以下步骤： 获取当前拍摄的测量图像； 判断当前拍摄的测量图像 中板材堆叠块目标面区域和放置区域框的IOU是否大于预设 的交并阈值， 若小于， 则进行摄像头拍摄角度调整处理， 直到所述板材堆叠块目标面区域位 于放置区域框内。 9.根据权利要求8所述的一种板材类别识别的方法， 其特征在于， 所述进行摄像头拍摄 角度调整处 理， 具体的包括以下步骤： 根据放置区域框和第 一位置确定摄像头的偏移角度， 所述偏移角度的偏移方向包括上 下左右四个方向； 根据所述偏移角度生成控制 指令， 所述控制 指令用于控制云台使所述摄像头以所述偏 移角度移动。 10.一种板材类别识别的控制装置， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储单元， 用于存储一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理 器执行时， 能使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求3至9中任意一项 所述的一种板 材类别识别的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187806 A 3