(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210629459.2 (22)申请日 2022.06.05 (71)申请人 上海爱船 船舶科技有限公司 地址 201612 上海市松江区新 桥镇莘砖公 路668号207室 (72)发明人 覃晓虎　刘志勇　胡英吉　蒋磊　 曾乔华　邓绍初　 (74)专利代理 机构 合肥四阅专利代理事务所 (普通合伙) 34182 专利代理师 王宁 (51)Int.Cl. B63C 11/34(2006.01) B63H 5/16(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)发明名称 水下机器人 (57)摘要 本发明海关水下检验技术领域， 公开了水下 机器人， 包括机器人主体， 所述机器人主体的前 表面左右两侧均安装有侧推器， 且机器人主体的 右侧表面安装有第一鱼眼摄像头， 所述机器人主 体的上表 面右端安装有铠甲电缆， 且机器人主体 的上表面位于铠甲电缆的外部安装有换能器， 所 述尾体的外部靠近推进器的位置处设置有防护 组件， 本发明通过铠甲电缆与岸基、 船基连接， 从 而实现水下机器人的无限续航， 船舶海 水箱区域 由于有障碍遮挡， 可通过电磁铁将水下机器人吸 附于船体上， 再通过机械臂和第二鱼眼摄像头对 海水箱中的各个盲点、 四角进行全面检测， 防护 组件中的防护网板可以对推进器进行遮挡， 避免 海草、 塑料袋等各种杂物漂到推进器中对其中的 转片产生影响。 权利要求书1页 说明书4页 附图6页 CN 115009476 A 2022.09.06 CN 115009476 A 1.水下机器人， 包括机器人主体(1)， 其特征在于， 所述机器人主体(1)的前表面左右两 侧均安装有侧推器(2)， 且机器人主体(1)的右侧表 面安装有第一鱼眼摄像头(3)， 所述机器 人主体(1)的上表 面右端安装有铠甲电缆(4)， 且机器人主体(1)的上表 面位于铠甲电缆(4) 的外部安装有换能器(5)， 所述机器人主体(1)的上表面靠近四角位置处均安装有支撑板 (6)， 所述支撑板(6)的上端安装有电磁铁(7)， 所述机器人主体(1)的上表面左端中间位置 处安装有机械臂(8)， 所述机械臂(8)的右端安装有第二鱼眼摄像头(9)， 且机械臂(8)的上 表面靠近第二鱼眼摄像头(9)的位置处安装有照明灯(10)， 所述机器人主体(1)的左端安装 有尾体(11)， 所述尾体(11)的外表面均匀安装有四个转向舵(12)， 每两个所述转向舵(12) 之间均安装有 姿态鳍(13)， 所述尾 体(11)的左端安装有推进器(14)； 所述尾体(11)的外部靠近推进器(14)的位置处设置有防护组件(15)。 2.根据权利要求1所述的水下机器人， 其特征在于， 所述防护组件(15)包括防护网板 (16)， 所述防护网板(16)的内部贯穿安装有安装座(17)， 且防护网板(16)的上表面安装有 马达座(18)， 所述马达座(18)的内部下表面安装有第一马达(19)， 所述第一马达(19)的上 端安装有第一齿轮(20)， 所述马达座(18)的右侧表面贯穿安装有密封套(21)， 所述密封套 (21)的内部转动 连接有转动杆(22)， 所述转动杆(22)的左端安装有第二齿轮(23)， 且转动 杆(22)的右端安装有第三齿轮(24)。 3.根据权利要求2所述的水下机器人， 其特征在于， 所述防护网板(16)的外部位于马达 座(18)的右侧转动连接有第四齿轮(25)， 所述第四齿轮(25)的右侧表 面上端位置处安装有 调节座(26)， 所述调节座( 26)的内部一侧表面对称安装有两个密封箱( 27)， 所述密封箱 (27)的内部安装有第二马达(28)， 所述第二马达(28)的一端安装有凸块(29)， 所述调节座 (26)的内部位于两个密封箱(27)的下方共同安装有限位杆(30)， 所述限位杆(30)的外部对 称滑动连接有两个限位块(31)， 所述限位块(31)的一侧表面安装有弹簧(32)， 且限位块 (31)的下表面安装有安装板(33)， 所述安装板(33)的一侧表面活动安装有清理板(34)， 所 述清理板(34)的一侧表 面均匀安装有若干个清理刷(35)， 且清理板(34)的另一侧表 面上下 两端均安装有第一磁块(3 6)， 所述第一磁块(3 6)的一端吸合有第二磁块(37)。 4.根据权利要求2所述的水下机器人， 其特征在于， 所述防护网板(16)活动贴合推进器 (14)， 所述 安装座(17)安装在尾 体(11)的外部。 5.根据权利 要求2所述的水下机器人， 其特征在于， 所述第二齿轮(23)位于马达座(18) 的内部， 所述第一齿轮(20)啮合连接 于第二齿轮(23)。 6.根据权利要求3所述的水下机器人， 其特征在于， 所述第三齿轮(24)啮合连接于第四 齿轮(25)， 所述凸块(29)活动贴合限位块(31)， 所述限位块(31)贯穿且滑动连接于调节座 (26)的下表面。 7.根据权利 要求3所述的水下机器人， 其特征在于， 所述弹簧(32)安装在限位杆(30)的 外部， 且弹簧(32)的一端安装在调节座(26)的内部一侧表面上， 所述清理刷(35)活动贴合 防护网板(16)。 8.根据权利要求3所述的水下机器人， 其特征在于， 所述第一磁块(36)活动位于安装板 (33)的内部， 所述第二磁块(37)嵌入安装在安装板(3 3)的内部 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115009476 A 2水下机器人 技术领域 [0001]本发明涉及海关水 下检验技 术领域， 具体是 水下机器人。 背景技术 [0002]海关检验十分重要， 不但要对船上可见的部分进行检验， 还要对船底下难以检验 的地方进 行排查， 避免有违禁品藏在船底下， 市场上使用的水下机器人续航能力较差， 不具 有无限续航力， 无法进 行长时间的检验工作， 对于船底下 凹陷的位置处， 如海水箱 等区域无 法进行全方位的检测， 并且 无法对主要的动力源， 如侧推器进 行防护， 无法避免海草、 瓶子， 塑料袋等大体积杂物卷入推进器中。 因此， 本领域技术人员提供了水下机器人， 以解决上述 背景技术中提出的问题。 发明内容 [0003]本发明的目的在于提供 水下机器人， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 [0004]为实现上述目的， 本发明提供如下技 术方案： [0005]水下机器人， 包括机器人主体， 所述机器人主体 的前表面左右两侧均安装有侧推 器， 且机器人主体的右侧表面安装有第一鱼眼摄像头， 所述机器人主体的上表面右端安装 有铠甲电缆， 且机器人主体的上表面位于铠甲电缆的外部安装有换能器， 所述机器人主体 的上表面靠近四角位置处均安装有支撑板， 所述支撑板的上端安装有电磁铁， 所述机器人 主体的上表面左端中间位置处安装有机械臂， 所述机械臂的右端安装有第二鱼眼摄像头， 且机械臂的上表面靠近第二鱼眼摄像头的位置处安装有照明灯， 所述机器人主体的左端安 装有尾体， 所述尾体的外表面均匀 安装有四个转向舵， 每两个所述转向舵之间均安装有姿 态鳍， 所述尾 体的左端安装有推进器； [0006]所述尾体的外部靠近推进器的位置处设置有防护组件。 [0007]作为本发明再进一步的方案： 所述 防护组件包括 防护网板， 所述 防护网板 的内部 贯穿安装有安装座， 且防护网板的上表面安装有马达座， 所述马达座的内部下表面安装有 第一马达， 所述第一马达的上端安装有第一齿轮， 所述马达座的右侧表面贯穿安装有密封 套， 所述密封套的内部转动连接有转动杆， 所述转动杆的左端安装有第二齿轮， 且转动杆的 右端安装有第三齿轮。 [0008]作为本发明再进一步的方案： 所述防护网板的外部位于马 达座的右侧转动连接有 第四齿轮， 所述第四齿轮的右侧表面上端位置处安装有调节座， 所述调节座的内部一侧表 面对称安装有两个密封箱， 所述密封箱的内部安装有第二马达， 所述第二马达的一端安装 有凸块， 所述调节座的内部位于两个密封箱的下方共同安装有限位杆， 所述限位杆 的外部 对称滑动连接有两个限位块， 所述限位块的一侧表面安装有弹簧， 且限位块的下表面安装 有安装板， 所述安装板的一侧表面活动安装有清理板， 所述清理板的一侧表面均匀 安装有 若干个清理刷， 且清理板的另一侧表面上下两端均安装有第一磁块， 所述第一磁块的一端 吸合有第二磁块。说　明　书 1/4 页 3 CN 115009476 A 3