(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210648630.4 (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十街15号院5号楼6层618 室 (72)发明人 周学文　张箫琴　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 曾尧 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/225(2006.01) G06V 20/56(2022.01) G06N 3/08(2006.01)G06V 10/30(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 车载摄像头清洗方法、 装置、 车辆、 存储介质 及芯片 (57)摘要 本公开涉及一种车载摄像头清洗方法、 装 置、 车辆、 存储介质及芯片， 以在车载摄像头存在 脏污的情况下能够对摄像头进行清洗， 确保驾驶 辅助系统的正常工作， 提高行车安全。 所述方法 包括： 获取车辆在当前时刻的前一时段所处场景 的历史场景信息； 根据所述历史场景信息确定所 述车辆的摄像头是否存在脏污； 在确定所述摄像 头存在脏 污的情况 下， 对所述摄 像头进行清洗 。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 115022547 A 2022.09.06 CN 115022547 A 1.一种车 载摄像头清洗方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆在当前时刻的前一时段 所处场景的历史场景信息； 根据所述历史场景信息确定所述车辆的摄 像头是否存在脏 污； 在确定所述摄 像头存在脏 污的情况 下， 对所述摄 像头进行清洗 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述历史场景信 息包括所述摄像头拍摄的 历史场景图像； 所述根据所述历史场景信息确定所述车辆的摄 像头是否存在脏 污， 包括： 根据所述历史场景图像和预设的脏污识别模型， 确定所述车辆的摄像头是否存在脏 污， 其中， 所述脏污识别模型是通过将脏污摄像头和非脏污摄像头拍摄的样本场景图像作 为模型输入参数， 将用于表征摄像头是否存在脏污的标注结果作为模型输出参数进行训练 得到的。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述历史场景信 息包括所述车辆在所述前 一时段的行驶过程中所述摄 像头拍摄的多帧历史场景图像； 所述根据所述历史场景信息确定所述车辆的摄 像头是否存在脏 污， 包括： 在所述多帧历史场景图像中确定是否存在灰度一 致区域的至少两帧图像； 若存在灰度一 致区域的至少两帧图像则确定所述车辆的摄 像头存在脏 污。 4.根据权利要求1 ‑3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述在确定所述摄像头存在脏 污的情况 下， 对所述摄 像头进行清洗， 包括： 在确定所述车辆的摄 像头存在脏 污的情况 下， 确定所述摄 像头中脏 污区域的大小； 根据所述摄 像头中脏 污区域的大小， 确定所述摄 像头的清洗策略； 根据所述清洗策略， 对所述摄 像头进行清洗 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述历史场景信息包括历史天气信息和/ 或历史行驶路况信息； 所述根据所述历史场景信息确定所述车辆的摄 像头是否存在脏 污， 包括： 根据所述历史天气信息， 确定在所述前一时段内是否存在雨雪天气； 若存在所述 雨雪天气， 则确定所述车辆的摄 像头存在脏 污； 和/或 根据所述历史行驶路况信 息， 确定在所述前一 时段内所述车辆行驶的道路上是否存在 脏污路段； 若存在脏 污路段， 则确定所述车辆的摄 像头存在脏 污。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述车辆内设置有清洗开关； 所述在确定 所述摄像头存在脏 污的情况 下， 对所述摄 像头进行清洗， 包括： 在确定所述摄 像头存在脏 污的情况 下， 输出脏 污提示信息； 以及 在检测到用户对所述清洗开关的开启操作时， 对所述摄 像头进行清洗 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当前时刻为所述车辆处于未行驶状态 的任一时刻。 8.一种车 载摄像头清洗装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 被 配置为获取 车辆在当前时刻的前一时段 所处场景的历史场景信息； 确定模块， 被 配置为根据所述历史场景信息确定所述车辆的摄 像头是否存在脏 污； 清洗模块， 被 配置为在确定所述摄 像头存在脏 污的情况 下， 对所述摄 像头进行清洗 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115022547 A 29.一种车辆， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处 理器被配置为： 执 行权利要求1~7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 该程序指令 被处理器执行时实现权利要求1~7中任一项所述方法的步骤。 11.一种芯片， 其特征在于， 包括处理器和接口； 所述处理器用于读取指令以执行权利 要求1~7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115022547 A 3